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- 2. 自己紹介
千葉工業大学のロボカップ開発チーム「CITBrains」
のリーダー
教育用マイコンボードの開発プロジェクトのリーダー
– ソフトウェアのライブラリ開発(2011年 ~ 2012年)
農場用メータの自動読み取り技術を企業と共同開発
– (2013年11月 ~ 2014年8月)
今年からつくばチャレンジの開発に参加
この勉強会を含む、OSSの活動
- 8. 3D Perception
Occupancy Map Updaterが占有格子地図を更新
入力に応じてプラグインを選択
– PointCloudOctomapUpdater
● sensor_msgs/PointCloud2
– DepthImageOctomapUpdater
● sensor_msgs/Image
- 13. 以下のコマンドを入力
$ git clone https://github.com/ros-japan-users/nextage_moveit_perception
$ rtmlaunch nextage_ros_bridge nextage_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch nextage_moveit_perception moveit_planning_execution.launch
- 17. * sensor_kinect_point_cloud.yaml
sensors:
- sensor_plugin: occupancy_map_monitor/PointCloudOctomapUpdater
point_cloud_topic: /camera/depth/points
MoveIt!で使用するポイントクラウド
のトピックを指定
occupancy_map_monitor/DepthImageOctomapUpdaterも利用可
↓
sensors_kinect_depth_map.yaml
- 18. * moveit_sensor_manager.launch
<param name="octomap_frame" type="string" value="WAIST"/>
<param name="octomap_resolution" type="double" value="0.05"/>
<param name="max_range" type="double" value="5.0"/>
octomap_frame
– 地図を格納する座標フレーム
octomap_resolution
– 地図の解像度(メートル)
max_range
– センサ入力の使用する最大範囲