Donkey Carは、ホビー用RCカーを改造して簡単にAIによる自動運転を試すことができるOSSです。香港のコミュニティではこの自動運転車Donkey Carのキットを販売しています。本スライドでは、このキットを入手して実際に組み立てたときの様子を写真で紹介しています。

1. 写真で見る
Donkey Carの組み立て
2018年11月7日
Demo First Foundation
堀 扶
facebook.com/hori.tasuku
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 1

2. Donkey Car
• 自動運転のプラットフォーム
• ソフトウェアはOSS(MIT)・フレームや天板設計図はCC
• 前提：周回コース
• 市販のRCカーベース
• Amazonで買える標準RCカー(Exceed)あり
• 腕に覚えありの人は標準RC以外の自作も可能
• そうでない人は Donkey Store/Robocar Storeのキットを推奨
• 誰でも かつ 安く
• Raspberry Pi を搭載
• Python/TensorFlowを搭載
• Donkey Car提供イメージはSSH経由で操作
※写真は、Donkey Car 本家サイト http://www.donkeycar.com より引用
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 2

3. 香港 Robocar Store サイトでフルキットを注文したら
１週間で到着
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 3

4. フルキットを購入したのでRaspberry Pi3B+やすでにOSが焼かれたSDカードまで入っていた
足りないのはM2.5ナットと接着剤、あとBFタイプのコンセントを日本型に変換する
コネクタ（現在はキットに含まれる）
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 4

5. Donkey Carドキュメントで標準とされている
MonstarでなくHSP94186という車体
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 5

6. ホビー用RCカーのカウルはたいてい
こんな感じのピンどめになっている
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 6

7. 同梱バッテリ（緑）の正確な仕様は「7.2V 1100mAH Ni-MH 6c バッテリ」
コネクタは「ミニタミヤ」型といわれているもので
実は国内タミヤのRCカーでは使用されていない
上が国内タミヤのRCカー用バッテリで「タミヤ」コネクタを装備
「ミニタミヤ」型は国内では東京マルイのガスガン用くらいしか
使われていない
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 7

8. カウルを外したところ
結束バンドでコードが束ねてあった
邪魔なのでバンドだけを切る
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 8

9. PCA9685 Servo Controller
0チャンネルから15チャンネルまで合計16個のサーボを操作できる
右側のピンはRaspberry Piとつなぐ
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 9

10. 結線図がなく、本家サイトにも写真しかない
このため、それなりにGPIOの知識やI2C接続に関する知識が必要だった
ちなみに結線図は本スライド末尾に添付
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 10

11. 購入元は香港なのに、キット付属のRaspberry Piはなんと日本製
カメラインターフェイスに茶色のシールもキッチリ残っていた
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 11

12. 天板とロールバー
設計図データが公開されておりDMM.makeなどでプリント可能
しかし、海外からキットで入手したほうが安かったりする..
現在のRobocar Storeでは赤・青の色選択が可能
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 12

13. 仮置き
スペーサを四隅につけるとM2.5ねじが不足する
大きめの穴はSDカードが着脱しやすいようにと、サーボケーブルを通すため
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 13

14. ロールバーを載せたところ
ロールバーと天板はネジ止めする設計だが、
面倒なのでプラスティックの接着剤で止めてしまった(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 14

15. ２本のサーボコネクタ
ECSから伸びている方が駆動用→ch1へ
ステアリングサーボから伸びてきているほうが操舵用→ch0へ
ECSは駆動用モータをサーボコントローラで操舵できるように調整してくれる
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 15

16. 天板の穴を利用して結線
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 16

17. 7.2V Ni-MHバッテリは
カウル同様ピンどめされている
二股ケーブルに繋ぐのだが、通電しないようにはずしておく。
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 17

18. 二股コネクタのむき出し赤黒ケーブルは
リレーコネクタに結線
USBケーブルを使ってRaspberry Piのバッテリへ
Robocar Storeのキットでは「DCDCコンバータ」でRaspberryPiへ結線する
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 18

19. ロールバーをはずしたところ
天板と本体はちょうどカウルを止めていた縦棒がでるように穴が空いている
ここをさっきのピンでとめる
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 19

20. ロールバーを仮置き
ロールバーと天板の接着は一番最後にする
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 20

21. カメラとロールバーをくっつける
２本のM2ネジでとめる
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 21

22. この後は..
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 22
①携帯/ジョイパッドを使っ
て正しい運転走行を記録
②取得した記録デー
タをもとにトレーニン
グ処理をPC上で実行
コースはあらかじめ決められた
トラック（周回）コースを作成
③学習済みモデルに
従って自動運転

23. おわり
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 23
今後Robocar Store販売キット仕
様変更等により、一部手順が異
なる場合があります。
ご了承ください。

24. 参考文献
• 本家Donkey Car サイト
• 最新情報はここ..ではなくこのサイトにリンクが有るSlackのgeneralチャネル
• OSS donkeycar ドキュメント
• 基本的にここを首っ引きで作ることになる。勝手に日本語化したドキュメントを
見たい人はこちら（保証しませんが..）
• OSS donkeycar GitHubリポジトリ
• 2.5.8から上記サイトに移動、partsと分離させることにしたらしい
• 米国Donkey Store Squareサイト
• 米国サイト、上記のドキュメントにアジアなら香港のショップへとあったので
使用しなかった
• 香港Robocar Store
• 実際に購入したサイトのトップページ
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 24

25. 日本語で読める参考文献
• F710ゲームパッドコントローラを使いたい人
• ここに作者@mituhiromatuura氏のQiita、ここにGitHubがある
• Raspberry PiでPS3コントローラを認識させる
• ドキュメントにリンクだけ乗っかっていたので、日本語に勝手に翻訳
• Wii-Uコントローラを認識させる
• Slackに流れてきた英語を翻訳
• 論文”Learn to Drive in a Day”
• Slackに流れてきたものを勝手に翻訳
• Windows10上でdonkey_gymの強化学習サンプルを実行させる
• 本来Windows10では動作しなかったサンプルを無理やり動かした方法を紹介
• Stable Baselines:Open AI baselinesのフォーク-より簡単に強化学習を行う
ために
• donkey_gymを使うときに、一緒に勝手に日本語に翻訳
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 25

26. 参考 結線図
電動ブラシ付
モータ
（前後進）
HOBBYWING
QuickRUN-WP-
1625-Bruched
電源スイッチ
HSP製バッテリ
7.2V1100mAH(-)
(+)
DC-DC 5V/2A
電圧コンバータ
U
S
B
Raspberry Pi 3B
+ Donkey イメージv2.5.0
T
y
p
e
B
サーボ
モータ
(操舵)
PCA9685搭載16ch
サーボドライバ
ch0 ch1
(白)
(白)
(GND) (GND)
(SCL)
(SDA)
(VCC)(3.3V)
(抵抗付きGPIO2)
(抵抗付きGPIO1) (白)
(給電)
ワイドアングル
Raspberry Pi
カメラ
(帯状ケーブル)
(via SSH/WiFi)
(ジャンパ:NiMh)
(C) Tasuku Hori, Japan, 2018. 26