ROS Japan UG #10 勉強会資料 Turtlebot3の紹介

1. ROS Japan UG #10 勉強会
2017/5/20 秋葉原
「Turtlebot3の紹介」
ロボティズ日本支店 柴田 善広
(2017/05/24 改訂)

2. 2
Turtlebot3が出来るまで

3. 3
Turtlebot3で出来ること その1
SLAM and Navigation
Location Sensor Map Pass
Location + Sensor → Map Location + Sensor + Map → Route

4. 4
Turtlebot3で出来ること その2
Manipulation and Mobility
Gripper
PositionControl
Torque Control
Manipulator
Position Control
Torque Control
Steering
Position Control
Wheel
Velocity Control
Multi-turn Position
Control

5. 5技適、PSE対応済

6. 6技適、PSE対応済

7. 7
Open Manipulator

8. TB3 System Layer
Intelligent Brain
Emmbeded PC
Single borad computer
(Intel Joule,Raspberry Pi)
Spinal system
OpenCR
Muscle
Dynamixel
Sense of recognition
USB device(Lidar,Camera)

9. OpenCR
Cortex-M7搭載のArdiono互換マイコン
ROS Emmbeded

10. TB3 Burger : XL430-W250
※AX-12A 、 MX-12A相当
TB3 Waffle : XM430-W210
※MX-28相当. ROBOTIS OP3採用機種
DYNAMIXEL
wiki.ros.org/dynamixel_workbench
最新のROS Packageが利用可能なスマートアクチュ
エータ（いわゆるサーボ）

11. 11
TB3公式Wiki
http://turtlebot3.readthedocs.io
日本語対応の
準備を
進めてます。
「turtlebot3」でググる。

12. 12
ICRAで正式発表

13. TB3 応用例

14. TB3 応用例 Delivery

15. TB3 応用例 Tank

16. TB3 応用例 Tank 梶田さんのChoreonoidの発表
聞いて、
取り急ぎ砲塔作ってみた。

17. TB3 応用例
1種類のアクチュエーター(サーボ)で複数の機能
==>1種類用意しておけば使い回せる。
Dynamixel XM430
Gripper
PositionControl
Torque Control
Manipulator
Position Control
Torque Control
Steering
Position Control
Wheel
Velocity Control
Multi-turn Position Control
Control mode
(1)Velocity Control
(2)Position Control
(3)Multi-turn Position Control
(4)Current based Torque
(5)Control
Position + Torque Control

18. TB3 応用例
Dynamixel Pro
APIが共通のため、アクチュエーターを変更することで大きいプ
ラットフォームがつくれる。
小さいプラットフォームで開発したリソースが引き継げる。

19. 19
日本でROS Conを開くには？
http://www.oroca.org/

20. www.turtlebot.com
日本での問い合わせ先：
株式会社ロボティズ日本支店： japan@robotis.com
Github ：ROBOTIS-GIT