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Moveitを使ったアプリケーションの紹介
1.
Moveit! を用いた アプリケーションの紹介 九州工業大学 大学院
工学府 機械知能工学専攻 修士2年 西田研究室 田中 良道
2.
1自己紹介 九州工業大学 大学院 工学府 機械知能工学専攻
知能制御コース 西田研究室 修士2年 趣味 :クラリネット演奏 ROS歴:4年くらい? 田中 良道(たなか りょうどう) つくばチャレンジ HSRハッカソン Gazebo + ROSで 自分だけのロボットを作る
3.
2イントロ 九工大Y電機 博多 産業用ロボット × ROS ROS
Industrial Moveit!を使おう! https://github.com/Nishida-Lab/motoman_project 今日話すもののソースコード
4.
3アプリケーションコンセプト 3D sensors 障害物,ロボット, 環境の状態を取得 Autonomous Industrial Robot 自動的に モーション生成を行う ロボットHumanoid
Robot ヒューマンインタフェース Robotic Intelligent Space このシステムをROSで構築しよう!
5.
4アプリケーション(Gazebo作ったよ)
6.
5アプリケーション
7.
6システム構成 Motoman 音声案内 タッチ入力機構 User command D-Hand Kinect for Windows
ver.2 形状変化にロバストな 3指ハンド SIA5(5kg可搬) コントローラは 安川電機製のものを使用 ロボットコントローラに Joint Trajectory Msg を送信して動かす
8.
7Moveit!以外のツール センサの外部キャリブレーション 自動キャリブレーション 手動キャリブレーション 把持対象検出 2次元投影面で ボックスあてはめ
9.
8つくってみてわかったこと ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ポジティブな面 ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 •
実機ならではの問題もある • Plan->Executeがシーケンシャル(反応が遅い) • OMPLをいじれるのはIndigoまで • Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変
10.
9つくってみてわかったこと ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ポジティブな面 ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 •
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11.
10Qiitaに投稿します まだ途中(正確にはこれから) すぐにやりたいという方は… Githubで全ソースを公開中 http://github.com/Nishida-Lab/motoman_project “Learning ROS for Robotics
Programming” Qiitaに投稿予定のやつ
12.
11つくってみてわかったこと ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ポジティブな面 ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 •
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13.
12並列で実行・実機ならではのError Motoman側のコントローラからのError Trajectory start doesn't
match Current Position, when using plan/execute 通信周期と制御周期を合わせないとうまくいかない… 現状は,時間をおいてTrajectoryを送信
14.
13つくってみてわかったこと ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ポジティブな面 ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 •
実機ならではの問題もある • Plan->Executeがシーケンシャル(反応が遅い) • OMPLをいじれるのはIndigoまで • Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変
15.
14OMPLをいじってMoveit!でつかう 「ompl catkin 」でググると幸せになれます Qiitaに投稿します ROS
Indigo + OMPL1.0 この組み合わせなら可能 OMPLとは別に… ・手先の軌道が欲しい ・Robotの状態をRviz でいっぺんに見たい…
16.
15つくってみてわかったこと ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ポジティブな面 ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 •
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17.
16GazeboでGraspingをやってみる 上図みたいな平行チャックじゃないとできない….
18.
17まとめ ROS Moveit!をつかって 産ロボのアプリケーションをつくった 現状の課題の共有 ROS勉強会を九州でやりませんか? いや、やりましょう! Twitter @RyodoTanaka Github https://github.com/RyodoTanaka https://github.com/Nisihda-Lab https://github.com/Nishida-Lab/motoman_project
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