UsingChainerMN
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- 3. 機械知覚＆ロボティクスグループ Machine Perception & Robotics Group (MPRG) 藤吉教授 ⼭内助⼿ 平川研究員 ⼭下准教授 秘書１名 博⼠後期課程 ４名 博⼠前期課程 １３名 学部４年⽣ １８名 学部３年⽣ ２０名
- 5. 中部⼤学の施設
- 6. 中部⼤学の施設 95台の端末がInfinibandで接続 各端末のスペック Quadoro P5000 Xeon E5-2620 Mem. 16GB Ubuntu & Windowsデュアルブート infiniband NFS Giga Ethernet
- 7. Chainer MNの活⽤ 起動時にイメージをNFSより配信 各端末のスペック Quadoro P5000 Xeon E5-2620 Mem. 16GB Ubuntu 16.04 chainer 2.0.1 chainer MN 1.0 opencv 3.2.0 nvidia-docker singularity
- 10. セマンティックセグメンテーション human car motorcycle bicycle road sidewalk pole traffic sign traffic signal sky vegetation terrain Multiple Dilated Convolutional Blocks によるセマンティクセグメンテーション, SSII2017
- 11. セマンティックセグメンテーション ネットワーク構造 Multiple Dilated Convolutional Blocks によるセマンティクセグメンテーション, SSII2017 convolution pooling upsampling residual connection Multi dilated convolution convolution 1x1 Dilated convolution 3x3, D=3 Dilated convolution 3x3, D=2 Dilated convolution 3x3, D=1 Dilated convolution 3x3, D=4 concat Multi dilated convolution block
- 12. セマンティックセグメンテーション Cityscapes Dataset （https://www.cityscapes-dataset.com) Multiple Dilated Convolutional Blocks によるセマンティクセグメンテーション, SSII2017 (50都市25,000フレームからデータセットを構築) 第３位（2016年11⽉時点）
- 13. 研究グループのリソース DGX-1 TITAN Xp : 2枚 (NVIDIA GPU Grant Program) そのほか， > 60GPUs
- 15. Amazon Robotics Challengeでの活⽤ Chubu University Chukyo University Collaboration Internship Join as academic staff Internship Official Employee Mitsubishi Electric Appearance-based Recognition Point Cloud-based Recognition System, Gripper, and Sensor 中部大学 工学部 ロボット理工学科 宮腰 あゆみ 機械知覚＆ロボティクスグループ 487-8501 愛知県春日井市松本町1200 Tel 0568-51-9096 Fax 0568-51-9409 miya@vision.cs.chubu.ac.jp http://vision.cs.chubu.ac.jp MACHINE PERCEPTION AND ROBOTICS GROUP Chubu University Department of Robotics Science and Technology College of Engineering Ayumi Miyakoshi Machine Perception and Robotics Group 1200 Matsumoto-cho, Kasugai, Aichi 487-8501 Japan Tel +81-568-51-9096 Fax +81-568-51-9409 hf@cs.chubu.ac.jp http://vision.cs.chubu.ac.jp MACHINE PERCEPTION AND ROBOTICS GROUP 中部大学 工学部 ロボット理工学科 助手 山内 悠嗣 機械知覚＆ロボティクスグループ 487-8501 愛知県春日井市松本町1200 Tel 0568-51-8249 Fax 0568-51-9409 yuu@vision.cs.chubu.ac.jp http://vision.cs.chubu.ac.jp 博士（工学） MACHINE PERCEPTION AND ROBOTICS GROUP Chubu University Department of Robotics Science and Technology College of Engineering Research Assistant Dr.Eng. Yuji Yamauchi Machine Perception and Robotics Group 1200 Matsumoto-cho, Kasugai, Aichi 487-8501 Japan Tel +81-568-51-8249 Fax +81-568-51-9409 yuu@vision.cs.chubu.ac.jp http://vision.cs.chubu.ac.jp MACHINE PERCEPTION AND ROBOTICS GROUP 中部大学 工学部 情報工学科 講師 山下 隆義 機械知覚＆ロボティクスグループ 487-8501 愛知県春日井市松本町1200 Tel 0568-51-9670 Fax 0568-51-1540 yamashita@cs.chubu.ac.jp http://vision.cs.chubu.ac.jp 博士（工学） MACHINE PERCEPTION AND ROBOTICS GROUP Chubu University Department of Computer Science College of Engineering Lecturer Dr.Eng. Takayoshi Yamashita Machine Perception and Robotics Group 1200 Matsumoto-cho, Kasugai, Aichi 487-8501 Japan Tel +81-568-51-9670 Fax +81-568-51-1540 yamashita@cs.chubu.ac.jp http://vision.cs.chubu.ac.jp MACHINE PERCEPTION AND ROBOTICS GROUP 中部大学 工学部 ロボット理工学科 教授 藤吉 弘亘 機械知覚＆ロボティクスグループ 487-8501 愛知県春日井市松本町1200 Tel 0568-51-9096 Fax 0568-51-9409 hf@cs.chubu.ac.jp http://vision.cs.chubu.ac.jp 博士（工学） MACHINE PERCEPTION AND ROBOTICS GROUP Chubu University Department of Robotics Science and Technology College of Engineering Professor Dr.Eng. Hironobu Fujiyoshi Machine Perception and Robotics Group 1200 Matsumoto-cho, Kasugai, Aichi 487-8501 Japan Tel +81-568-51-9096 Fax +81-568-51-9409 hf@cs.chubu.ac.jp http://vision.cs.chubu.ac.jp MACHINE PERCEPTION AND ROBOTICS GROUP
- 16. 物体らしさを導⼊したSSD Default boxes generator (6 boxes) 5 x 5 x 6 = 150 default boxes Convolutional item classifier ・・・ #1 default box #2 default box #6 default box ・・・ Softmax ・・・ Tissue Box = 0.02 Robots Book = 0.02 Balloons = 0.91 Crayons = 0.03 Others = 0.02 Balloons Object classification Convolutional offset estimator ・・・ #1 default box #2 default box #6 default box Offset of box center (x axis) Offset of box center (y axis) Offset of box width Offset of box height Box localization Convolutional objectness classifier ・・・ #1 default box #2 default box #6 default box Softmax Box detection Object = 0.89 Non-object = 0.11 VGG Net conv From :conv5_1 To :fc7 Add conv From :conv6_1 To :conv6_2 Add conv From :conv7_1 To :conv7_2 Add conv From :conv8_1 To :conv8_2 Add conv From :conv9_1 To :conv9_2 VGG Net conv From :conv1_1 To :conv4_3 VGG Net conv From :conv1_1 To :conv4_3 VGG Net conv From :conv5_1 To :fc7 Add conv From :conv6_1 To :conv6_2 Add conv From :conv7_1 To :conv7_2 Add conv From :conv8_1 To :conv8_2 Add conv From :conv9_1 To :conv9_2 #4 branched layers
- 17. 物体検出結果例
- 18. Chainer MNの活⽤ 0 1 2 3 4 GeForce GTX 1080 DGX-1 30 GPUs + ChainerMN 0.75 1 3.5 Hours/epoch 350 hours 100 hours 75 hours100 epoch → Quadro P5000
- 19. Stow タスクの最終結果
- 20. Stow タスク ３位！
- 21. Pick タスクの最終結果
- 22. Chainer MNの活⽤ セグメンテーション 物体検出(SSDベース) 1GPU 17⽇ 14⽇ DGX-1 (8GPUs) ８⽇ ４⽇ 30GPUs ５．５⽇ ３⽇ 60GPUs ４⽇ ２．５⽇