本スライドはVSMeetup企画、マッハ講義にて使用したものです。 アーカイブ（ https://youtu.be/GZs278MT14w ） 触覚のメカニズムと様々な錯覚現象、触覚デバイスを作るのに役立つ知識を載せています。

1. マッハ講義
人間の感覚とは？
おもしろい触覚の世界
2018/08/04@cluster.
T.Kameoak a.k.a faruco10032
Twitter:@faruco10032

2. 41

3. 人間の感覚とは 3

4. ペンフィールドのホムンクルス 4

5. ペンフィールドのホムンクルス 5

6. 触覚とは 6
触覚（Haptics）
皮膚感覚＋体性感覚

7. 触覚とは 7
触覚（Haptics）
皮膚感覚＋体性感覚

8. 皮膚感覚 8
表皮
マイスナー小体
メルケル細胞
真皮
ルフィニ終末
パチニ小体
4種の機械受容器
そのほか
自由神経終末（痛覚・温感）

9. 4種の機械受容器
• マイスナー小体
• 皮膚下0.7㎜に存在
• 長さ80～150㎛，直径40～70㎛
• 指腹部で10～24個/㎟の高い密度で分布
• 軽いタッチにも敏感、低周波（15~100Hz）振動を検
知
9

10. 4種の機械受容器
• メルケル細胞
• 皮膚下0.9㎜に存在
• 直径約7㎛，厚さ約1㎛
• 純粋な圧覚（垂直方向の変形）を検知
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11. 4種の機械受容器
• ルフィニ終末
• 皮膚下2㎜以上の深部に疎らに存在
• 紡錘形で長さ0.5～2㎜
• 単体の活動では感覚を生じない
• 圧覚、皮膚の横ずれに応答
11

12. 4種の機械受容器
• パチニ小体
• 皮膚下2㎜以上の深部に疎らに存在
• 加齢、部位により大きさは異なる（500*750㎛の卵型）
• 高周波（60~800Hz）振動に応答
• 振動感覚、指全体のしびれを検知
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13. 時間的役割 13
断続的な知覚
刺激が持続
受容器の深さ（刺激の届きにくさ）
押しつけ時の反応
RA：Rapid Adapting（速順応）
SA：Slowly Adapting（遅順応）
skin

14. 各受容器の役割分担 14
空間分解能
（細かさ）
時間分解能
（応答速度）
メルケル
細かい
圧覚 マイスナー
やや細かい
テクスチャ
パチニ
広い振動
知覚不能領域

15. そのほかの感覚
• 温度感覚
• 冷繊維・温繊維
• 痛覚
• 鋭痛と鈍痛はAγ繊維とC繊維が担当
• 有毛部
• 有毛受容器
• 毛の根元を取り巻き、毛が曲がるときを検出
• （速度を検出）
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16. 錯覚現象

17. Fishbone Tactile Illusion 17

18. Thermal Referral 18

19. Thermal grill illusion 19

20. ファントムセンセーション 20

21. ハンガー反射 21

22. 吸引・圧覚錯覚 22

23. ベルベットイリュージョン 23

24. 疑似力覚（ぶるなび） 24

25. 疑似力覚（マウス） 25

26. ラバーハンドイリュージョン 26

27. ラバーハンドイリュージョン 27

28. 触覚デバイス
のススメ

29. 電子工作は怖くない 29

30. 電子工作は怖くない 30
Lチカができれば
何でもできる！
Lチカ：LEDを光らせること、プログラムで言う”Hello World!”

31. 振動子 31
DCモーター
（偏心モーター）
リニアアクチュエーター

32. 振動子 32
スピーカー

33. 振動子 33
バイブロトランデューサ―

34. 温度提示 34
ペルチェ素子

35. 装置を動かしたい！ 35

36. 装置を動かしたい！ 36
リレー

37. ちょっとレベルアップ！モーター！ 37
サーボモーター
ステッピングモーター
モータードライバ

38. もちろんマイコンは使えるよね？ 38

39. これで君も
ハードエンジニアだ！

40. 参考文献
• 梶本裕之先生：インタラクティブシステム特論講
義資料
• カンデル神経学
• 大山正, 今井省吾 , 和気典二, 新編 感覚・知覚心
理ハンドブック, 誠信書房, 1994.
• 内川惠二, 講座〈感覚・知覚の科学〉 ３ 聴覚・触
覚・前庭感覚, 朝倉書店, 2008.
• 岩村吉晃, タッチ, 医学書院, 2001.
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41. まとめ
• 触覚とは
• 皮膚感覚
• 4種の機械受容器
• メルケル細胞
• マイスナー小体
• ルフィニ終末
• パチニ小体
• 錯覚現象がたくさんある
• それだけ触覚は謎が多くてわくわくする
• ハードウェア
• とりあえずマイコン買ってLチカ
• FETとリレーでなんとかなる
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