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Similar to Domain Adaptive Faster R-CNN for Object Detection in the Wild 論文紹介
Similar to Domain Adaptive Faster R-CNN for Object Detection in the Wild 論文紹介 (20)
Domain Adaptive Faster R-CNN for Object Detection in the Wild 論文紹介
- 1. Domain Adaptive Faster R-CNN for Object Detection in the Wild @__t2kasa__ 髙木 士 (Tsukasa Takagi) 2018/07/01 第46回 コンピュータビジョン勉強会＠関東 CVPR2018読み会(前編)
- 2. 自己紹介 髙木 士 (Tsukasa Takagi) 経歴 ～2016/03 大阪大学 大学院電気電子情報工学専攻 修士課程 2016/04～ キヤノン株式会社 画像認識・物体検出・Windows デスクトップアプリ Twitter: @__t2kasa__ Blog: http://t2kasa.sub.jp/
- 3. 背景：Domain Adaptation (DA) 学習データとテストデータの分布が 異なる場合がある 学習データのドメイン：ソース𝒮 テストデータのドメイン：ターゲット𝒯 ドメインの違いは性能低下の要因になる 例：車載カメラで撮影した画像での認識 天候の違い：晴れ・曇り・雨・霧 シミュレーションとリアル カメラの種類
- 4. Domain Adaptationの問題設定 (1/2) 𝑃𝑆 𝑋, 𝑌 = 𝑃 𝑇 𝑋, 𝑌 学習データ テストデータ 一般的な機械学習の問題設定 学習データとテストデータのサンプルが 独立同分布の同じ確率分布から得られる 𝑃𝑆 𝑋, 𝑌 学習データ テストデータ 𝑃 𝑇 𝑋, 𝑌≠ Domain Adaptationの問題設定 学習データとテストデータのサンプルが 独立同分布の異なる確率分布から得られる
- 5. Domain Adaptationの問題設定 (2/2) 𝑃𝑆 𝑋, 𝑌 学習データ テストデータ 𝑃 𝑇 𝑋, 𝑌≠ Domain Adaptationの問題設定 学習データとテストデータのサンプルが 独立同分布の異なる確率分布から得られる 今回のタスクの想定：Unsupervised DA ソース𝑆のアノテーションはあるが ターゲット𝑇のアノテーションはない
- 6. ここから本題
- 7. 論文概要：Domain Adaptive Faster R-CNN for Object Detection in the Wild 物体検出における2つのドメインシフトに取り組む Image-level shift：画像のスタイル・明るさ等 Instance-level shift：物体の見た目・サイズ等 上記のドメインシフト各々に対応するDomain Adaptationのための コンポーネントをFaster R-CNNに追加 Cityscapes・KITTI・SIM10K間のドメインシフトにおいてFaster R-CNN (baseline) よりも性能が向上することを確認
- 8. Faster R-CNN 代表的な物体検出手法の一種 2つのステップから構成 ① Region Proposal Network (RPN) で物体の候補領域を出力 ② 候補領域毎にクラスと矩形の スケール・オフセットを出力
- 9. Domain Adaptationの定式化：ℋ-divergence (1/2) ℋ-divergence：2つのドメイン𝒮と𝒯間の距離として定義 識別誤差が大きい（距離𝑑ℋは小さい） ⇒ ℎは𝒮と𝒯のサンプルをうまく識別できない ⇒ 𝒮と𝒯は「近い」 ⇒ Domain Adaptation! 𝑑ℋ 𝒮, 𝒯 = 2 1 − min ℎ∈ℋ 𝑒𝑟𝑟𝒮 ℎ 𝐱 + 𝑒𝑟𝑟𝒯 ℎ 𝐱 特徴ベクトル：𝐱 ドメイン識別器（ソースを0・ターゲットを1）：ℎ: 𝐱 → 0, 1 𝒮から得られたサンプルを 誤って𝒯と識別するときの誤差 𝒯から得られたサンプルを 誤って𝒮と識別するときの誤差
- 10. Domain Adaptationの定式化：ℋ-divergence (2/2) 距離𝑑ℋを小さくすればDAがうまくできていると考えられる ⇒ 距離が小さくなるようにネットワーク𝑓を学習すればよい 実際の学習にはGradient Reversal Layer (GRL)[Ganin+ 2014]を利用（後述） min 𝑓 𝑑ℋ 𝒮, 𝒯 ⇔ max 𝑓 min ℎ∈ℋ 𝑒𝑟𝑟𝒮 ℎ 𝐱 + 𝑒𝑟𝑟𝒯 ℎ 𝐱 Adversarial Training [Ganin+ 2014] Y. Ganin, V. Lempitsky. Unsupervised Domain Adaptation by Backpropagation. ICML2015
- 11. 物体検出の問題設定 Faster R-CNNでは • 画像特徴：𝐼 • クラス：𝐶 • 矩形：𝐵 物体検出：事後分布𝑃 𝐶, 𝐵|𝐼 を学習 𝐼 𝐵𝐶 ドメインシフトがあると結合分布は一致しない：𝑃𝒮 𝐶, 𝐵, 𝐼 ≠ 𝑃𝒯 𝐶, 𝐵, 𝐼
- 12. 本論文のアプローチ 2つのDomain Adaptation Image-Level Adaptation Instance-Level Adaptation 上記のDAが一貫するようにする Consistency Regularization
- 13. Image-Level Adaptation ベイズの定理より 𝑃(𝐶, 𝐵, 𝐼) = 𝑃(𝐶, 𝐵|𝐼)𝑃(𝐼) 共変量シフト（入出力規則は変化しないが入力の分布が異なること）を仮定 ドメインによらず画像𝐼が与えられたときの出力は同じ 𝑃𝒮(𝐶, 𝐵|𝐼) = 𝑃𝒯(𝐶, 𝐵|𝐼) 𝑃𝒮(𝐼) = 𝑃𝒯(𝐼) となるようにしたい （そうすれば共変量シフトの仮定より𝑃𝒮 𝐶, 𝐵, 𝐼 = 𝑃𝒯 (𝐶, 𝐵, 𝐼)が成り立つ）
- 14. Instance-Level Adaptation ベイズの定理より 𝑃(𝐶, 𝐵, 𝐼) = 𝑃(𝐶|𝐵, 𝐼)𝑃(𝐵, 𝐼) 共変量シフトを仮定 ドメインによらず物体を含む画像領域 𝐵, 𝐼 が与えられたときの出力は同じ 𝑃𝒮 𝐶|𝐵, 𝐼 = 𝑃𝒯 𝐶|𝐵, 𝐼 𝑃𝒮(𝐵, 𝐼) = 𝑃𝒯(𝐵, 𝐼) となるようにしたい （そうすれば共変量シフトの仮定より𝑃𝒮 𝐶, 𝐵, 𝐼 = 𝑃𝒯 (𝐶, 𝐵, 𝐼)が成り立つ）
- 15. Joint Adaptation Image-Level Adaptation：𝑃𝒮(𝐼) = 𝑃𝒯(𝐼) Instance-Level Adaptation：𝑃𝒮(𝐵, 𝐼) = 𝑃𝒯(𝐵, 𝐼) 𝑃(𝐵, 𝐼) = 𝑃(𝐵|𝐼)𝑃(𝐼)と分解できるので，𝑃𝒮(𝐵|𝐼) = 𝑃𝒯(𝐵|𝐼)を仮定すると 2つのAlignmentについて 𝑃𝒮(𝐼) = 𝑃𝒯(𝐼) ⇔ 𝑃𝒮(𝐵, 𝐼) = 𝑃𝒯(𝐵, 𝐼) しかし𝑃(𝐵|𝐼)をドメイン間で一致させるのは難しい 実際には周辺分布𝑃(𝐼)を完全に一致させるのは困難 矩形のアノテーションはソースにしかない
- 16. Consistency Regularization 前スライド：𝑃(𝐵|𝐼)をドメイン間で一致させるのは難しい ドメインのラベルを𝐷と表記すると Image-levelのドメイン識別器：𝑃(𝐷|𝐼) Instance-levelのドメイン識別器：𝑃(𝐷|𝐵, 𝐼) ベイズの定理より 𝑃(𝐷|𝐵, 𝐼)𝑃(𝐵|𝐼) = 𝑃(𝐵|𝐷, 𝐼)𝑃(𝐷|𝐼) • 𝑃(𝐵|𝐼)：ドメイン不変の矩形のpredictor • 𝑃(𝐵|𝐷, 𝐼)：ドメイン依存の矩形のpredictor もし𝑃(𝐷|𝐼) = 𝑃(𝐷|𝐵, 𝐼)とできるなら，𝑃(𝐵|𝐼)に近づくように𝑃(𝐵|𝐷, 𝐼)を学習できる ⇒ そこで𝑃(𝐷|𝐼) = 𝑃(𝐷|𝐵, 𝐼)となる正則化項を損失関数に入れる 矩形のアノテーションはソースにしかないので𝑃(𝐵|𝐷 = 0, 𝐼)のみ矩形のpredictorを学習できる ⇒ この学習時に𝑃 𝐵|𝐼 = 𝑃 𝐵|𝐷, 𝐼 となるなら，ドメイン間で𝑃 𝐵|𝐼 がうまく一致していると考えられる
- 17. モデルアーキテクチャと損失関数 (1/3) ℒ 𝑖𝑚𝑔 = − 𝑖,𝑢,𝑣 𝐷𝑖 log 𝑝𝑖 𝑢,𝑣 + 1 − 𝐷𝑖 log 1 − 𝑝𝑖 𝑢,𝑣 ℒ 𝑖𝑚𝑔：画像全体から得られた画像特徴に対する損失 ℒ 𝑖𝑛𝑠 = − 𝑖,𝑗 𝐷𝑖 log 𝑝𝑖,𝑗 + 1 − 𝐷𝑖 log 1 − 𝑝𝑖,𝑗 ℒ 𝑖𝑛𝑠：ROIから得られた画像特徴に対する損失 ・Image-levelとInstance-levelの各々のドメイン識別器の出力が一貫するようにする ℒ 𝑐𝑠𝑡 = − 𝑖,𝑗 1 𝐼 𝑢,𝑣 𝑝𝑖 𝑢,𝑣 − 𝑝𝑖,𝑗 2 ・ドメイン識別器はドメインの識別誤差を小さくしようとする ・ネットワークはドメイン間の距離が小さくなるように （ドメインの識別誤差が大きくなるように）特徴ベクトルを出力する ℒ 𝑐𝑠𝑡：Consistency Regularizer
- 18. モデルアーキテクチャと損失関数 (2/3) 𝐿 = 𝐿 𝑑𝑒𝑡 + 𝜆 𝐿𝑖𝑚𝑔 + 𝐿𝑖𝑛𝑠 + 𝐿 𝑐𝑠𝑡 Faster R-CNN loss Domain Adaptation Components 𝐿 𝑑𝑒𝑡 = 𝐿 𝑟𝑝𝑛 + 𝐿 𝑟𝑜𝑖 𝐿𝑖𝑛𝑠 𝐿𝑖𝑚𝑔 𝐿 𝑐𝑠𝑡
- 19. モデルアーキテクチャと損失関数 (3/3) Gradient Rerversal Layer (GRL) Gradient Reversal Layer Forward：恒等写像 Backward：勾配の符号を反転 [Ganin+ 2014] Y. Ganin, V. Lempitsky. Unsupervised Domain Adaptation by Backpropagation. ICML2015 ドメインの識別誤差が 小さくなるようにパラメータを更新 ドメインの識別誤差が 大きくなるようにパラメータを更新
- 20. 実験：実験設定 3種類のDomain Adaptationのケースを検証 CGと現実：SIM10k ⇒ Cityscapes 天候の違い：Cityscapes ⇒ Foggy Cityscapes 異なるカメラ：KITTI ⇒ Cityscapes
- 21. 実験：DA componentsの有無と性能比較 SIM10k ⇒ Cityscapes 車のAPのみ評価 Cityscapes ⇒ Foggy Cityscapes KITTI (K) ⇒ Cityscapes (C) Cityscapes (C) ⇒ KITTI (K) 車のAPのみ評価
- 22. 実験：Image-level alignmentと Instance-level alignmentの有効性の比較 • Image-level alignmentがより有効 ⇒ RPNに直接改善しているではないかと著者らは推測
- 23. まとめ 物体検出における2つのドメインシフトに取り組む Image-level shift：画像のスタイル・明るさ等 Instance-level shift：物体の見た目・サイズ等 物体検出を確率論的に解釈してドメインシフトに対応するDA componentsを提案 Image-level adaptation Instance-level adaptation Consistency Regularization Cityscapes・KITTI・SIM10K間のドメインシフトにおいてFaster R-CNN (baseline) より も性能が向上することを確認
- 24. 【参考】CVPR2018から DA + Object Detection Cross-Domain Weakly-Supervised Object Detection through Progressive Domain Adaptation 新たな問題設定：cross-domain weakly supervised object detection Instance-level annotation：ソース Image-level annotation：ターゲット ターゲットで検出されるインスタンスのクラスは ソースのクラスと一致 or 部分集合 提案手法 ① ソースでモデルをpre-train ② ソースの画像をCycleGANで ターゲット風に変換してfine-tune ③ fine-tuneしたモデルでターゲットの画像に pseudo-labelingして更にfine-tune [Inoue+ 2018] Cross-Domain Weakly-Supervised Object Detection through Progressive Domain Adaptation.