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第1回ROS勉強会発表資料 ROS+Gazeboではじめるロボットシミュレーション
- 5. Gazeboについて
- 6. Gazeboとは ! 公式サイトはhttp://gazebosim.org オープンソース（Apacheライセンス）の３Dロボットシミュレータ リアルタイム性を重視 OGREを利用した高品質なグラフィック 複数の物理エンジンを切り替えられる（ODE, Bullet, Simbody, DART） カメラ、レーザーレンジファインダなどのセンサーシミュレーション 独自のAPIを持つが、ROSとの連携も充実
- 9. ROS時代(2009 - 2011) Willow Garageが開発支援 ROSとの連携を容易にする努力がなされる PR2のシミュレータとして利用される C++サポートの強化 コードベースはPlayer時代と同じ（GPL） ROS Wikiにはまだこの時代の記述が残っており、混乱しやすい
- 10. Standalone時代(2012 - 現在) WillowGarageからスピンアウトしたOSRF(Open Source Robotics Foundation) が主に開発 全面的な書き直しが行われ、バージョンもリセット ライセンスもApache Software License 2.0に 設定ファイルもSDF（Simulation Description Format）へ Protobufを利用した独自のメッセージ通信機構を持つ DARPA Robotics Challengeの予選の一つVRC(Virtual Robotics Challenge)用シ ミュレータに採用される
- 14. ROSとの連携
- 16. SDF gzserver gzclient (GUI) プラグイン モデル Load プラグイン Simulation World メッセージ通信 制御処理など 連携システムのアーキテクチャ URDF 変換 ROS controller manager roscpp ROSノード ROSノード Controller プラグイン モデル Controller プラグイン roscpp roscpp ROS メッセージ等
- 18. gazebo_pluginsのプラグイン Camera Multicamera Depth Camera Openni Kinect GPU Laser Laser Block Laser F3D (Force Feedback Ground Truth) Force IMU Joint Pose Trajectory P3D (3D Position Interface for Ground Truth) Projector Prosilica Camera Bumper Differential Drive Skid Steering Drive Video Plugin Planar Move Plugin
- 19. まとめ しばらくはGazebo1.9 + ROS Hydroの組み合わせが安定だと思 われます 異なるバージョンを組み合わせると、追跡が難しいエラーが出 たりします モデルを制御するなら将来的にはros-controls経由か？ ros-controls自体はまだ成熟しきっていない 今は使い分けが必要
- 20. すぐ試せるパッケージ
- 22. テキスト Turtlebot2/Kobukiインストール $ apt-get install ros-hydro-turtlebot-simulator 実行 $ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_empty_world.launch !
- 23. テキスト Husky インストール $ apt-get install ros-hydro-husky-simulator 実行 $ roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch
- 24. テキスト Grizzly インストール $ apt-get install ros-hydro-grizzly-simulator 実行 $ roslaunch grizzly_gazebo grizzly_empty_world.launch
- 25. テキスト youBot インストール $ apt-get install ros-hydro-youbot-simulation 実行 $ roslaunch youbot_gazebo_robot youbot_dual_arm.launch
- 26. テキスト Segbotインストール $ apt-get install ros-hydro-segbot-simulator 実行 $ roslaunch segbot_gazebo segbot_test_world.launch (別の端末)$ roslaunch segbot_gazebo segbot_mobile_base.launch
- 27. テキスト UR5/10（Universal Robots） インストール $ apt-get install ros-hydro-ur-gazebo 実行 (UR5)$ roslaunch ur_gazebo ur5.launch (UR10)$ roslaunch ur_gazebo ur10.launch アームだけなので、好きな台車にくっつけよう
- 28. テキスト Hector Quadrotor インストール $ apt-get install ros-hydro-hector-quadrotor-gazebo 実行 $ roslaunch hector_quadrotor_gazebo quadrotor_empty_world.launch
- 34. サンプルコード sudo apt-get install git Catkinのワークスペースを作って、srcディレクトリに clone してください。 git clone https://github.com/akio/myrobot_demo.git
- 36. 解説付きコードで説明
- 39. 全体のまとめ