Robotica para el Curso de Manufactura Integrada por Computadora - CIM

1. Curso: Manufactura Integrada por Computador
Dr. Ing. Aland BravoVecorena
Universidad Nacional Hermilio
Valdizán de Huánuco
Ingeniería de Sistemas

2. Robótica
http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox

3. Robótica

4. Robótica

5. Robótica

6. Robótica

7. Robótica

8. Robótica

9. Robótica

10. Robótica

11. Robótica

12. Robótica
R=rotx(90)*roty(90)
trplot(R)
tranimate(R,'nsteps', 100)
R=rotx(90)
trplot(R)
tranimate(R)

13. Robótica

14. Robótica

15. Robótica

16. Robótica

17. Robótica

18. Robótica

19. Robótica
import ETS2.*
a1=1;
E = Rz('q1')*Tx(a1);
E.fkine(30,'deg');
E.teach

20. Robótica

21. Robótica

22. Robótica

23. Robótica

24. Robótica

25. Robótica

26. Robótica

27. Robótica
import ETS3.*
syms q1 q2 a1 a2
trchain2('R(q1) Tx(a1) R(q2)
Tx(a2)',[q1 q2])
mdl_planar2
p2.plot([0 0])
p2.teach

28. Robótica

29. Robótica

30. Robótica

31. Cinemática Directa

32. Robótica
syms a1 a2 a3 q1 q2 q3
trchain2('R(q1) Tx(a1) R(q2)
Tx(a2) R(q3) Tx(a3)', [q1 q2 q3])
x = ans(1,3)
mdl_planar3
p3.plot([0 0 0])
p3.teach

33. Robótica

34. Robótica
% Provided variables
q = [30 -20];
% Find the pose of the end-effector and store in the variable T.
aa1 = hypot(9, 3)/100
aa2 = 7/100
aq1 = (30 + atand(3/9) )*pi/180
aq2 = (-20-atand(3/9))*pi/180
% Find the pose of the end-effector and store in the variable T.
T = trchain2('R(aq1) Tx(aa1) R(aq2) Tx(aa2)',[aq1 aq2])
% Find the orientation angle
atheta = aq1+aq2
% Find the x-coordinate in metres and store in the variable x.
x = T(1,3)
% Find the y-coordinate in metres and store in the variable y.
y = T(2,3)
% Find the orientation angle by examining elements of the
% rotation submatrix, element (1,1) which is equal to cos(theta).
% Store in the variable theta.
theta = (aq1+aq2)*180/pi

35. Cinemática Inversa

36. Robótica

37. Robótica

38. Robótica

39. Robótica

40. Robótica

41. Robótica

42. Robótica

43. Robótica

44. Robótica

45. Robótica

46. Robótica

47. Robótica

48. Robótica

49. Robótica

50. Robótica

51. Robótica

52. Robótica

53. Robótica

54. Robótica

55. Robótica

56. Robótica

57. Robótica

58. Grupos de Investigación
 G1: Automatización SCADA con PLCs de
las Estaciones de Trabajo del Laboratorio
CIM.
 G2: Automatización de una Fábrica en 3D
con Factory I/O para Cadenas Productivas
de la Región Huánuco.
 G3: Modelado y Control de Trayectorias del
Robot SCARA en MATLAB / CIROS.

59. Dr. Ing. Aland BravoVecorena
Universidad Nacional Hermilio
Valdizán de Huánuco
Ingeniería de Sistemas
Curso: Manufactura Integrada por Computador