1. Слава роботам!

2. Robotics Operation
System
ros.org
Vadim Bartko
vadim.bartko@nevilon.com

3. Общая концепция
Простые и сложные роботы
История
Краткое описание
Преимущества

4. Преимущества
 Реализация множества алгоритмов(сотни
пакетов), исходники открыты
 Готовая инфраструктура
 Пакетная организация ОС
 Ориентированность на сложные и «тяжелые»
задачи
 Масштабируемость - возможность работы в
кластере или облаке

5. Архитектура
Ноды, топики и сообщения
Модули
Поддержка C/C+
+/Java/Python
Работа в сети

6. Архитектура ROS

7. Оборудование
Камеры (USB, FireWire;
PointGrey)
Компьютер (x86,
ARM(BeagleBoard))
Интерфейсы
Взаимодействие с внешним
миром

8. Модули
 Kinect
 SLAM (LRF, Kinect, Visual SLAM)
 NXT (визуализация и управление)

9. Опыт использования
 Робот – Google Lunar Xprize (www.selenokhod.com)
 конструктор

10. GLXP

11. Недостатки и ограничения
Небольшой объем
документации
Сложность исправления
ошибок и внесения изменений
Отсутствие дешевых платформ
для разработки

12. Прочее
 Real-time
 Симуляция
 Запись и воспроизведение
 PR2

13. Примеры
 Kinect
http://www.youtube.com/watch?v=rYUFu64VXkg
 SLAM
http://www.youtube.com/watch?v=7iIDdvCXIFM
 NXT
http://www.youtube.com/watch?v=2We5_Qeapbc&feature

14. PR2

15. Вопросы?