實現一個具有Pan Tilt功能的IPCAM，主要利用PWM 控制2個180度伺服馬達以控制鏡頭上下左右功能。使用者可以透過瀏覽器或Android APP來監看畫面還可以進行遠端鏡頭的控制。

1. IPCAM Pan/Tilt
Camera
組員 : 王翰祥 吳東林 游皓中 林韋廷
指導教師： Joseph 老師

2. Outline
前言
Pan/Tilt IPCAM 系統架構
軟硬體架構
系統完成圖
YouTube DEMO
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3. 前言
1. 本專題中以 Linux 嵌入式平台做為開發系統 , 實
現 Pan/Kilt 遠端控制鏡頭上下左右移動鏡頭之
目的 .
2. 利用 MJPG streamer Open Source 來做為影像
串連之實現
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4. 我們實現的功能
伺服馬達控制程式
WebCam 影像掫取 (V4L2 API)
Motion JPEG 影像串流 ( with MJPG-
streamer)
LCD 影像呈現 (Frame Buffer)
Web-based 遠端控制鏡頭方向
利用 4 個按鍵控制鏡頭方向
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5. Pan/Tilt IPCAM 系統架構
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6. 伺服馬達種類
1.0-360 度連續運轉型 : 輪子 , 自走車 .
2.0-180 度角度定位型 : 機器手臂 , IPCAM
Pan/Kilt
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7. 伺服馬達控制原理
利用 PWM
改變脈波方波的比例來達到定位控制目的 .
脈波與角度關系 (180°)
0.7ms
20ms
0度
1.5ms
20ms
90度
2.3ms
20ms
180度
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8. 硬體架構
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9. DMA6410 PWM 線路
PWM 跳線 :
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10. 如何實現伺服馬達控制 (dc_motor.so)
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11. TCNT = 404 , 0.0495ms * 404 = 20 ms
If TCNT=0 , reload TCNTB0
TCMPB0 = 30 , 0.0495ms * 30 = 1.5 ms
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12. Webcam
選用支援 UVC 協定的 Web Camera， USB
video class （又稱為 USB video device
class or UVC ）。
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13. 5 軟體架構圖
軟體架構圖
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14. 系統完成圖
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15. Web UI 畫面
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16. YouTube
http://www.youtube.com/watch?v=1uGLf1PUgYk
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