LEGO Mindstorms EV3 Line Follow Proportional with TRIK Studio

1. Εκπαιδευτική Ρομποτική
με το LEGO Mindstorms EV3

2. Ακολουθία γραμμής
Line Following

3. Αποστολή
Ακολουθίας γραμμής
Πώς μπορούμε να κάνουμε το
ρομπότ μας να ακολουθήσει
κάποια γραμμή, συνήθως μαύρου
χρώματος, στο τραπέζι μας

4. Τι χρειαζόμαστε;
 Τουλάχιστον έναν αισθητήρα χρώματος
 Κινητήρες με τους τροχούς για να
οδηγήσουμε το ρομπότ μας

5. Τύποι ακολουθίας γραμμής
 Ζιγκ Ζαγκ
 Αναλογική (Proportional)
 Με 2 αισθητήρες (Ζιγκ Ζαγκ ή αναλογική)
 Με PID Controller (Αναλογικός-
Ολοκληρωτικός-Διαφορικός ελεγκτής)

6. Αναλογική
Ακολουθία γραμμής

7. τιμή
τιμή αισθητήρα
Σφάλμα 50 – 50 = 0
Επιθυμητή τιμή
αισθητήρα είναι
το 50 !
Απόκλιση Αισθητήρα
από την ακμή της γραμμής
Σφάλμα 50 – 0 = 50
Σφάλμα 50 –100 = -50

8. Βήματα Λύσης
 Υπολογίζουμε το σφάλμα:
50 – τιμή αισθητήρα
 Πολλαπλασιάζουμε με
κάποιον αριθμό το σφάλμα
π.χ. 0,8
 Το αποτέλεσμα είναι το
πόσο απότομα ή όχι θα
στρίβει το ρομπότ μας

9. -50
-40
-10
-20
-30
10
0
20
40
30
50
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Λάθος-απόκλισηαπότηνακμήτηςγραμμής
Στροφή στους κινητήρες του ρομπότ
Στροφή ανάλογη του λάθους
Συντελεστής
0,7
Συνάρτηση:
0,7 x (50 – τιμή αισθητήρα)
Ρομπότ έξω από τη γραμμή =>
Στροφή 0,7 x (50 – 100) = -35
Ρομπότ μέσα στη γραμμή =>
Στροφή 0,7 x (50 – 0) = 35

10. Αναλογική Ακολουθία γραμμής

11. Αναλογική Ακολουθία γραμμής
Εναλλακτικός τρόπος

12. Αναλογική Ακολουθία γραμμής
Εναλλακτικός τρόπος

13. Πρόγραμμα στο TRIK Studio
Αναλογική Ακολουθία γραμμής

14. Πίστα προσομοίωσης στο TRIK Studio
Αναλογική Ακολουθία γραμμής