LEGO Mindstorms EV3 Line Follow Zig Zag with TRIK Studio

1. Εκπαιδευτική Ρομποτική
με το LEGO Mindstorms EV3

2. Ακολουθία γραμμής
Line Following

3. Αποστολή
Ακολουθίας γραμμής
Πώς μπορούμε να κάνουμε το
ρομπότ μας να ακολουθήσει
κάποια γραμμή, συνήθως μαύρου
χρώματος, στο τραπέζι μας

4. Τι χρειαζόμαστε;
 Τουλάχιστον έναν αισθητήρα χρώματος
 Κινητήρες με τους τροχούς για να
οδηγήσουμε το ρομπότ μας

5. Πώς ακολουθεί μία γραμμή
ένας άνθρωπος
Ο άνθρωπος
βλέπει μπροστά,
ολόκληρη τη
γραμμή καθώς
και τις άκρες της

6. Το «μάτι» του
αισθητήρα χρώματος
ακολουθεί την άκρη
της γραμμής, είτε από
τη μία πλευρά είτε
από την άλληΤο ρομπότ δεν «βλέπει»
τις άκρες της γραμμής
Πώς ακολουθεί μία γραμμή
ένα ρομπότ

7. γραμμή γραμμή γραμμή γραμμή γραμμγήραμμγήραμμή
Ο αισθητήρας «βλέπει»
μαύρο
Άρα στρίψε το ρομπότ
δεξιά έξω από τη μαύρη
γραμμή
Ο αισθητήρας «βλέπει»
λευκό
Άρα στρίψε το ρομπότ
αριστερά προς τη μαύρη
γραμμή
Πώς ακολουθεί μία γραμμή
ένα ρομπότ

8. Υλοποίηση Λύσης

9. Διάβασε τον
αισθητήρα
Είναι
πάνω
από το
όριο;
(άρα στο
λευκό)
Κίνησε τους κινητήρες
ώστε να κινηθεί προς τη
γραμμή (προς τα
αριστερά)
ΝΑΙ
Καθόρισε κάποιο όριο
φωτεινότητας για τη
διαχωριστική γραμμή
ΟΧΙ
Κίνησε τους κινητήρες
ώστε να κινηθεί έξω από
τη γραμμή (προς τα δεξιά)
Βήματα Λύσης

10. Ακολουθία γραμμής
Ζιγκ Ζαγκ

11. Ακολουθία γραμμής Ζιγκ Ζαγκ

12. Ακολουθία γραμμής Ζιγκ Ζαγκ
Εναλλακτικός τρόπος

13. Ακολουθία γραμμής Ζιγκ Ζαγκ
Πρόγραμμα στο TRIK Studio

14. Ακολουθία γραμμής Ζιγκ Ζαγκ
Πίστα προσομοίωσης στο TRIK Studio