ルネサスナイト15での発表資料です。

1. GR-SAKURAでEtherCAT
2019.12.14 ルネサスナイト15
西村備山 (@lipoyang)

2. 自己紹介
奈良県在住
組込み系技術者
西村備山 (@lipoyang)

3. EtherCATとは？
ベッコフ社Webサイトより
いいさキャット？

4. EtherCATとは？
• Ethernetベースのフィールドバス
(FA機器をLANケーブルで接続)
• リアルタイム性が非常に高い
(低レイテンシ、低ジッタ)

5. EtherCATの特徴
• TCP/IPやUDP/IPではない
• マスターとスレーブで構成
• デイジーチェーン接続
• 全ノードがフレームを共有
→ 高いリアルタイム性を実現

6. マスターとスレーブ
マスター
・汎用のEthernetコントローラで可
・生のEthernetフレームを操作できること
スレーブ
・EtherCAT専用のハードウェアが必要
・リアルタイムでのフレーム操作のため

7. GR-SAKURAで作ってみた

8. 全体図
EtherCAT
マスター
EtherCAT
スレーブ1
LANケーブル LANケーブル
IN OUT
EtherCAT
スレーブ2
IN OUT
PWM信号×4
4軸ロボットアーム
アナログ信号×4
4軸コントローラ

9. マスター
ハードウェア: GR-SAKURA
使用ライブラリ: SOEM4Arduino

10. SOEMとは？
• Simple Open EtherCAT Master
• オープンソースのEtherCATマスター
• Windows/Mac/Linuxに対応
• いくつかのRTOSにも対応？

11. SOEM for Arduino
lipoyang/SOEM4Arduino
SOEMのArduinoへの移植
• Arduino Due と GR-SAKURA に対応
• あくまで教育・実験目的
• GR-SAKURAでは不具合あり

12. スレーブ
ハードウェア: GR-SAKURA + EasyCAT Shield
使用ライブラリ: EasyCAT Library V2.0

13. EasyCAT Shieldとは？
• EtherCATスレーブ
• Arduino用シールド
• AB&T社(伊)の製品
• Microchip社のLAN9252を搭載

14. デモ
ツマミを
回すと
アームが
動く

15. ちなみに…
ルネサス社Webサイトより
RX72MはEtherCATスレーブを搭載

16. またね～
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