四足歩行するミニ四駆を作ってみました。

1. 2015.10.31 某勉強会
西村備山(@lipoyang)
ミニ四足
～歩くミニ四駆～

2. 自己紹介
西村備山 (@lipoyang)
■奈良県在住＆勤務
■組込み系技術者
■ミニ四駆ラジコン
■仏教徒 (中観派)

3. ミニ四駆ラジコンシリーズ
１号機（2013年春）
by GR-KURUMI + BlueMaster (SPP)
ステアリング機構

4. ミニ四駆ラジコンシリーズ
2号機（2014年夏）
by mbed HRM1017 (BLE)
ステアリング機構の改良

5. ミニ四駆ラジコンシリーズ
3号機（2015年春）
by mbed BLE Nano
3Dプリンタによるシャーシ製作

6. ミニ四駆ラジコンシリーズ
4号機（2015年夏）
by AVR + Koshian (BLE)
左右独立駆動

7. 四駆ちゃうやん！
じつは二輪駆動です…

8. 四輪駆動は機構の自作が難しい
いずれはチャレンジしたいが…
タミヤ ホットショットのフロント部
ライトアップ
ライトアップ
ユニバーサル
ジョイント
ユニバーサル
ジョイント

9. じゃあ四足歩行で！
四足駆動！
5号機（2015年秋）NEW!

10. メカ
RCサーボ EK2-0500
全8軸（各脚 2軸）
ブラケット：
アルミ板金 1mm厚
手作り
電池ボックスが足
足先は半球のゴム足

11. ハード
Koshian
(BLEモジュール)
AVR ATmega328P
(Arduino互換)
電源：
NiMH単三電池×4セル
PCA9685
(16ch PWMドライバ)

12. ソフト
Androidプロポアプリ
konashi-android-sdk使用
AVRマイコンファーム
Arduino IDEで開発
BLE

13. 歩行アルゴリズム
胴体
胴体
前後、左右で半周期ずれた
軌道を描くだけ
超テキトーなアルゴリズム
股関節で前後動
膝関節で
上下動
軌道
足先
遊脚
支持脚

14. 歩行アルゴリズム
左足の前後振幅を小さく
右足の前後振幅を大きく
→ 左旋回
戦車のように左右の回転数･方向を変えるのではない

15. GPduino
Koshian (BLE)
AVR ATmega328P 8MHz
Arduino Pro Mini互換
DCモータ 2ch
RCサーボ 1ch
LED(PWM) 2ch
専用Androidプロポアプリ
ミニ四駆ラジコン用制御ボード

16. 伊勢ギーク･フェア

17. 来てね～
奈良キカイケンは
伊勢ギーク･フェアに出展します