論文紹介:Automated Classification of Model Errors on ImageNet
B 65270 ja-07
1. FANUC AC SERVO MOTOR @* series
FANUC AC SERVO MOTOR #* series
FANUC LINEAR MOTOR L*S series
FANUC SY NCHRONOUS
BUILT-IN SERVO MOTOR D*S series
パラメータ説明書
B-65270JA/07
12. 1.概要 B-65270JA/07
1.2 本説明書での NC の略称
本説明書では、NC の名称は下記の略称で記述しています。
NC 機種名 略称
FANUC Series 30i-MODEL A Series 30i-A Series 30i
Series 30i
FANUC Series 31i-MODEL A Series 31i-A Series 31i
FS30i
FANUC Series 32i-MODEL A Series 32i-A Series 32i
Series 15i
FANUC Series 15i-MODEL B Series 15i-B Series 15i
FS15i
FANUC Series 16i-MODEL B Series 16i-B Series 16i
FANUC Series 18i-MODEL B Series 18i-B Series 18i
Series 20i
FANUC Series 20i-MODEL B Series 20i-B
FS 20i
FANUC Series 21i-MODEL B Series 21i-B Series 21i
FANUC Series 0i-MODEL C Series 0i-C
Series 16i 等
FANUC Series 0i Mate-MODEL C Series 0i Mate-C Series 0i
FS16i 等
FANUC Series 0i-MODEL B Series 0i-B FS 0i
FANUC Series 0i Mate-MODEL B Series 0i Mate-B
Power Mate i-D
FANUC Power Mate i-MODEL D Power Mate i
PMi-D
Power Mate i-D,-H
Power Mate i-H
FANUC Power Mate i-MODEL H (注 1)
PMi-H
注
1 本説明書で、Power Mate i において、MODEL の表記の無い場合は
Power Mate i-D、Power Mate i-H を示します。
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13. B-65270JA/07 1.概要
1.3 関連マニュアル
ファナック AC サーボモータαiS/αiF/βiS シリーズに関するマニュアルは下記
の通りです。下表で本説明書には*が付いています。
表 1.3 SERVO MOTOR αiS/αiF/βiS series の関連説明書
説明書名 説明書番号 主要項目 主要用途
FANUC AC SERVO MOTOR αi series
B-65262JA
仕様説明書
FANUC AC SERVO MOTOR βi series
B-65302JA ・仕様
仕様説明書
・特性 ・モータの選定
FANUC LINEAR MOTOR LiS series
B-65222JA ・外形図 ・モータの結合
仕様説明書
・接続
FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO
MOTOR DiS series B-65332JA
仕様説明書
FANUC SERVO AMPLIFIER αiSV series ・仕様と機能
B-65282JA
仕様説明書 ・設置 ・アンプの選定
FANUC SERVO AMPLIFIER βiSV series ・外形図と保守エリア ・アンプの結合
B-65322JA
仕様説明書 ・接続
FANUC AC SERVO MOTOR αiS series
・システムの立上げ
FANUC AC SERVO MOTOR αi series ・立上げ手順
(ハードウェア)
FANUC AC SPINDLE MOTOR αi series B-65285JA ・障害追跡
・障害追跡
FANUC SERVO AMPLIFIER αi series ・モータの保守
・モータの保守
保守説明書
FANUC SERVO MOTOR βiS series ・システムの立上げ
・立上げ手順
FANUC AC SPINDLE MOTOR βi series (ハードウェア)
B-65325JA ・障害追跡
FANUC SERVO AMPLIFIER βi series ・障害追跡
・モータの保守
保守説明書 ・モータの保守
FANUC AC SERVO MOTOR αi series
FANUC AC SERVO MOTOR βi series ・システムの立上げ
・初期設定
FANUC LINEAR MOTOR LiS series (ソフトウェア)
B-65270JA ・パラメータの設定 *
FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO ・システムの調整
・パラメータの説明
MOTOR DiS series (パラメータ)
パラメータ説明書
FANUC AC SPINDLE MOTOR αi series ・システムの立上げ
・初期設定
FANUC AC SPINDLE MOTOR βi series (ソフトウェア)
B-65280JA ・パラメータの設定
FANUC BUILT-IN SPINDLE MOTOR Bi series ・システムの調整
・パラメータの説明
パラメータ説明書 (パラメータ)
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14. 1.概要 B-65270JA/07
本説明書中の他社の製品について
※ IBM PC は IBM 社の登録商標です。
※ MS-DOS, Windows は Microsoft 社の登録商標です。
本説明書に記載されている上記以外の製品は、すべてそれぞれの所有者の商標、
登録商標です。
本説明書で、サーボパラメータの説明は次のようになっています。
(例)
Series15i サーボパラメータの機能名
No.1875(FS15i) 負荷イナーシャ比
No.2021(FS30i,16i)
Series30i,31i,32i,16i,18i,21i,0i,Power Mate i
αi /βi パルスコーダには以下のものが用意されています。
パルスコーダ名称 分解能 タイブ
αiA1000 1,000,000 パルス/rev アブソリュート
αiI 1000 1,000,000 パルス/rev インクリメンタル
αiA16000 16,000,000 パルス/rev アブソリュート
βiA128 131,072 パルス/rev アブソリュート
βiA64 65,536 パルス/rev アブソリュート
いずれのパルスコーダも設定上はモータ 1 回転あたり 1,000,000 パルスとして
パラメータの設定を行います。
注
αiA16000 は、 ナノ輪郭制御と組み合わせて使用すると効果的です。
AI
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21. B-65270JA/07 2. αiS/αiF/βiS シリーズのサーボパラメータの設定
αiS シリーズサーボモータ
モータ番号 90D0 90B5 90B1
モータモデル モータ図番 90B0 9096
HRV1 HRV2 90E0 90B6 90B8
αiS 2/5000 0212 162 262 A H A A A
αiS 2/6000 0218 - 284 G - B B -
αiS 4/5000 0215 165 265 A H A A A
αiS 8/4000 0235 185 285 A H A A A
αiS 8/6000 0232 - 290 G - B B -
αiS 12/4000 0238 188 288 A H A A A
αiS 22/4000 0265 215 315 A H A A A
αiS 30/4000 0268 218 318 A H A A A
αiS 40/4000 0272 222 322 A H A A A
αiS 50/3000 0275-B□0□ 224 324 B V A A F
αiS 50/3000 FAN 0275-B□1□ 225 325 A N A A D
αiS 100/2500 0285 235 335 A T A A F
αiS 100/2500 FAN 0285 230 330 P - - I -
αiS 200/2500 0288 238 338 A T A A F
αiS 200/2500 FAN 0288 234 334 P - - I -
αiS 300/2000 0292 115 342 B V A A -
αiS 500/2000 0295 245 345 A T A A F
αiF シリーズサーボモータ
モータ番号 90D0 90B5 90B1
モータモデル モータ図番 90B0 9096
HRV1 HRV2 90E0 90B6 90B8
αiF 1/5000 0202 152 252 A H A A A
αiF 2/5000 0205 155 255 A H A A A
αiF 4/4000 0223 173 273 A H A A A
αiF 8/3000 0227 177 277 A H A A A
αiF 12/3000 0243 193 293 A H A A A
αiF 22/3000 0247 197 297 A H A A A
αiF 30/3000 0253 203 303 A H A A A
αiF 40/3000 0257-B□0□ 207 307 A H A A A
αiF 40/3000 FAN 0257-B□1□ 208 308 A I A A C
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22. 2.αiS/αiF/βiS シリーズのサーボパラメータの設定 B-65270JA/07
αiS シリーズサーボモータ(400V 駆動)
モータ番号 90D0 90B5 90B1
モータモデル モータ図番 90B0 9096
HRV1 HRV2 90E0 90B6 90B8
αiS 2/5000HV 0213 163 263 A Q A A D
αiS 2/6000HV 0219 - 287 G - B B -
αiS 4/5000HV 0216 166 266 A Q A A D
αiS 8/4000HV 0236 186 286 A N A A D
αiS 8/6000HV 0233 - 292 G - B B -
αiS 12/4000HV 0239 189 289 A N A A D
αiS 22/4000HV 0266 216 316 A N A A D
αiS 30/4000HV 0269 219 319 A N A A D
αiS 40/4000HV 0273 223 323 A N A A D
αiS 50/3000HV FAN 0276-B□1□ 226 326 A N A A D
αiS 50/3000HV 0276-B□0□ 227 327 B V A A F
αiS 100/2500HV 0286 236 336 B V A A F
αiS 100/2500HV FAN 0286 231 331 P - - I -
αiS 200/2500HV 0289 239 339 B V A A F
αiS 200/2500HV FAN 0289 237 337 P - - I -
αiS 300/2000HV 0293 243 343 B V A A F
αiS 500/2000HV 0296 246 346 B V A A F
αiS 1000/2000HV 0298 248 348 B V A A F
αiS 2000/2000HV (注 1)
0091 - 340 J - B B -
注
別途、手動設定が必要です。(4.16.3 項「PWM 分配モジュール構成で
のパラメータ設定について」をご参照下さい。)
トルクコントロール機能を使用する際には、弊社までご連絡ください。
αiF シリーズサーボモータ(400V 駆動)
モータ番号 90D0 90B5 90B1
モータモデル モータ図番 90B0 9096
HRV1 HRV2 90E0 90B6 90B8
αiF 4/4000HV 0225 175 275 A Q A A E
αiF 8/3000HV 0229 179 279 A Q A A E
αiF 12/3000HV 0245 195 295 A Q A A E
αiF 22/3000HV 0249 199 299 A Q A A E
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23. B-65270JA/07 2. αiS/αiF/βiS シリーズのサーボパラメータの設定
αCi シリーズサーボモータ
モータ番号 90D0 90B5 90B1
モータモデル モータ図番 90B0 9096
HRV1 HRV2 90E0 90B6 90B8
αC4/3000i 0221 171 271 A H A A A
αC8/2000i 0226 176 276 A H A A A
αC12/2000i 0241 191 291 A H A A A
αC22/2000i 0246 196 296 A H A A A
αC30/1500i 0251 201 301 A H A A A
βiS シリーズサーボモータ
駆動 モータ番号 90D0 90B5 90B1
モータモデル モータ図番 90B0 9096
アンプ HRV1 HRV2 90E0 90B6 90B8
βiS0.2/5000 (
0111 注
1)
4A - 260 A N A A *
βiS 0.3/5000 0112
(注 1)
4A - 261 A N A A *
βiS 0.4/5000 0114 (注 1)
20A - 280 A N A A *
βiS 0.5/6000 0115 20A 181 281 G - B B -
βiS 1/6000 0116 20A 182 282 G - B B -
20A 153 253 B V A A F
βiS 2/4000 0061(注 2)
40A 154 254 B V A A F
20A 156 256 B V A A F
βiS 4/4000 0063(注 2)
40A 157 257 B V A A F
20A 158 258 B V A A F
βiS 8/3000 (
0075 注
2)
40A 159 259 B V A A F
20A 169 269 K - D E -
βiS 12/2000 0077(注 2)
40A 168 268 P - - - -
βiS 12/3000 0078 40A 172 272 B V A A F
βiS 22/2000 0085 40A 174 274 B V A A F
注
1 本モータでは HRV1 制御は使用できません。したがって、9096 系列では使
用できません。
2 “-B□□6” の場合には、必ず FS 0i 専用のパラメータを使用して下さい。
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24. 2.αiS/αiF/βiS シリーズのサーボパラメータの設定 B-65270JA/07
βiS シリーズサーボモータ(400V 駆動)
駆動 モータ番号 90D0 90B5 90B1
モータモデル モータ図番 90B0 9096
アンプ HRV1 HRV2 90E0 90B6 90B8
βiS 2/4000HV 0062 10A 151 251 J - B C -
βiS 4/4000HV 0064 10A 164 264 J - B C -
βiS 8/3000HV 0076 10A 167 267 J - B C -
βiS 12/3000HV 0079 20A 170 270 J - B C -
βiS 22/2000HV 0086 20A 178 278 J - B C -
βiS シリーズサーボモータ(FS0i 専用)
駆動 モータ番号
モータモデル モータ図番 90B5 90B8
アンプ HRV1 HRV2
20A 206 306 D I
βiS 2/4000 0061-B□□6
40A 210 310 D I
20A 211 311 D I
βiS 4/4000 0063-B□□6
40A 212 312 D I
20A 183 283 D I
βiS 8/3000 0075-B□□6
40A 194 294 D I
20A 198 298 D I
βiS 12/2000 0077-B□□6
40A 200 300 - -
20A 202 302 D I
βiS 22/1500 0084-B□□6
40A 205 305 D I
上記モータモデルは 90B5, 90B8 系列でのみ駆動可能です。
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25. B-65270JA/07 2. αiS/αiF/βiS シリーズのサーボパラメータの設定
リニアモータ
サーボ HRV2 制御用リニアモータパラメータ
注:以下のリニアモータは 200V 駆動用です。
90D0 90B5
モータモデル モータ図番 モータ番号 90B0 90B1 9096
90E0 90B6
LiS 300A1/4 0441-B200 351 G - B B -
LiS 600A1/4 0442-B200 353 G - B B -
LiS 900A1/4 0443-B200 355 G - B B -
LiS 1500B1/4 0444-B210 357 G - B B -
LiS 3000B2/2 0445-B110 360 G - B B -
LiS 3000B2/4 0445-B210 362 G - B B -
LiS 4500B2/2 0446-B110 364 G - B B -
LiS 6000B2/2 0447-B110 368 G - B B -
LiS 6000B2/4 0447-B210 370 G - B B -
LiS 7500B2/2 0448-B110 372 G - B B -
LiS 7500B2/4 0448-B210 374 G - B B -
LiS 9000B2/2 0449-B110 376 G - B B -
LiS 9000B2/4 0449-B210 378 G - B B -
LiS 3300C1/2 0451-B110 380 G - B B -
LiS 9000C2/2 0454-B110 384 G - B B -
LiS 11000C2/2 0455-B110 388 G - B B -
LiS 15000C2/2 0456-B110 392 G - B B -
LiS 15000C2/3 0456-B210 394 G - B B -
LiS 10000C3/2 0457-B110 396 G - B B -
LiS 17000C3/2 0459-B110 400 G - B B -
注:以下のリニアモータは 400V 駆動用です。
90D0 90B5
モータモデル モータ図番 モータ番号 90B0 90B1 9096
90E0 90B6
LiS 1500B1/4 0444-B210 358 G - B B -
LiS 3000B2/2 0445-B110 361 G - B B -
LiS 4500B2/2HV 0446-B010 363 G - B B -
LiS 4500B2/2 0446-B110 365 G - B B -
LiS 6000B2/2HV 0447-B010 367 G - B B -
LiS 6000B2/2 0447-B110 369 G - B B -
LiS 7500B2/2HV 0448-B010 371 G - B B -
LiS 7500B2/2 0448-B110 373 G - B B -
LiS 9000B2/2 0449-B110 377 G - B B -
LiS 3300C1/2 0451-B110 381 G - B B -
LiS 9000C2/2 0454-B110 385 G - B B -
LiS 11000C2/2HV 0455-B010 387 G - B B -
LiS 11000C2/2 0455-B110 389 G - B B -
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26. 2.αiS/αiF/βiS シリーズのサーボパラメータの設定 B-65270JA/07
90D0 90B5
モータモデル モータ図番 モータ番号 90B0 90B1 9096
90E0 90B6
LiS 15000C2/3HV 0456-B010 391 G - B B -
LiS 10000C3/2 0457-B110 397 G - B B -
LiS 17000C3/2 0459-B110 401 G - B B -
サーボ HRV1 制御用リニアモータパラメータ
90D0 90B5
モータモデル モータ図番 モータ番号 90B0 90B1 9096
90E0 90B6
LiS 1500B1/4 0444-B210 90 A A A A A
LiS 3000B2/2 0445-B110 91 A A A A A
LiS 6000B2/2 0447-B110 92 A A A A A
LiS 9000B2/2 0449-B110 93 A A A A A
LiS 1500C2/2 0456-B110 94 A A A A A
LiS 3000B2/4 0445-B210 120 A A A A A
LiS 6000B2/4 0447-B210 121 A A A A A
LiS 9000B2/4 0449-B210 122 A A A A A
LiS 15000C2/3 0456-B210 123 A A A A A
LiS 300A1/4 0441-B200 124 A A A A A
LiS 600A1/4 0442-B200 125 A A A A A
LiS 900A1/4 0443-B200 126 A A A A A
LiS 6000B2/4 0412-B811 127(160A 駆動) A R A A D
LiS 9000B2/2 0413 128(160A 駆動) A N A A D
LiS 9000B2/4 0413-B811 129(360A 駆動) A Q A A D
LiS 15000C2/2 0414 130(360A 駆動) A Q A A D
(参考)
6 章に記載のパラメータテーブルには同じリニアモータに対して 2 つのモータ
番号があります。片方はαシリーズサーボアンプ(130A,240A)で駆動するた
めのパラメータですので、モータ番号を間違えないよう注意してください。
αサーボアンプ駆動 αi サーボアンプ駆動
モータモデル アンプ アンプ
モータ番号 モータ番号
最大電流値[A] 最大電流値[A]
LiS 6000B2/4 240 121 160 127
LiS 9000B2/2 130 93 160 128
LiS 9000B2/4 240 122 360 129
LiS 15000C2/2 240 94 360 130
- 18 -
27. B-65270JA/07 2. αiS/αiF/βiS シリーズのサーボパラメータの設定
同期ビルトインサーボモータ
サーボ HRV2 制御用同期ビルトインサーボモータパラメータ
注:以下の同期ビルトインサーボモータは 200V 駆動用です。
90D0 90B5 90B1
モータモデル モータ図番 モータ番号 90B0 9096
90E0 90B6 90B8
DiS 22/600 0482-B10x 421 P - - I -
DiS 85/400 0483-B20x 423 N - - H -
DiS 85/1000 0483-B22x 443 P - - K -
DiS 110/300 0484-B10x 425 N - - H -
DiS 110/1000 0484-B12x 445 P - - K -
DiS 260/300 0484-B30x 427 N - - H -
DiS 260/600 0484-B31x 429 N - - H -
DiS 260/1000 0484-B32x 447 P - - K -
DiS 370/300 0484-B40x 431 N - - H -
DiS 1200/250 0485-B50x 435 N - - H -
DiS 1500/200 0486-B30x 437 N - - H -
DiS 2100/150 0487-B30x 439 N - - H -
DiS 3000/150 0487-B40x 441 N - - H -
注:以下の同期ビルトインサーボモータは 400V 駆動用です。
90D0 90B5 90B1
モータモデル モータ図番 モータ番号 90B0 9096
90E0 90B6 90B8
DiS 22/600 0482-B10x 422 P - - I -
DiS 85/400 0483-B20x 424 N - - H -
DiS 110/300 0484-B10x 426 N - - H -
DiS 260/300 0484-B30x 428 N - - H -
DiS 260/600 0484-B31x 430 N - - H -
DiS 370/300 0484-B40x 432 K - - H -
DiS 1200/250 0485-B50x 436 N - - H -
DiS 1500/200 0486-B30x 438 N - - H -
DiS 2100/150 0487-B30x 440 N - - H -
DiS 3000/150 0487-B40x 442 N - - H -
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