stepper motor

1. ‫بها‬ ‫والتحكم‬ ‫الخطوية‬‫المحركات‬
Stepper Motors
‫مقدمة‬ :َ‫ال‬‫أو‬
‫الخطوية‬ ‫المحركات‬‫و‬‫المحركات‬ ‫عرفت‬ , ‫الحركة‬ ‫متدرجة‬ ‫المحركات‬ َ‫ا‬‫أيض‬ ‫عليها‬ ‫يطلق‬
‫بعيد‬ ‫زمن‬ ‫منذ‬ ‫الخطوية‬‫الستينات‬ ‫في‬ ‫بدأ‬ َ‫ا‬‫تجاري‬ ‫إنتاجها‬ ‫أن‬ ‫إال‬‫الذي‬ ‫العلمي‬ ‫التقدم‬ ‫بعد‬ , ‫الميالدية‬
‫قيمة‬ ‫ذي‬ ‫مستمر‬ ‫تيار‬ ‫وفصل‬ ‫وصل‬ ‫امكانية‬ ‫في‬ ‫تجلى‬ ‫الذي‬ , ‫القدرة‬ ‫الكترونيات‬ ‫مجال‬ ‫في‬ ‫أحرز‬
‫يمكن‬ ‫جهاز‬ ‫على‬ ‫الطلب‬ ‫بدأ‬ ‫عندما‬ ‫استخدامها‬ ‫في‬ ‫التفكير‬ ‫بدأ‬ ‫حيث‬ , ‫المحركات‬ ‫ملفات‬ ‫في‬ ‫عالية‬
‫عملي‬ . ‫ثابت‬ ‫زاوي‬ ‫انحراف‬ ‫صورة‬ ‫في‬ ‫دورانية‬ ‫حركة‬ ‫يعطي‬ ‫أن‬‫الخطوي‬ ‫المحرك‬ ‫ربط‬ ‫يمكن‬ َ‫ا‬
‫اآللي‬ ‫الحاسب‬ ‫مع‬. ‫معينة‬ ‫وظائف‬ ‫ألداء‬ ‫به‬ ‫التحكم‬ ‫تستطيع‬ ‫التي‬ ‫الصغيرة‬ ‫المعالجات‬ ‫أو‬
َ‫ا‬‫ثاني‬:‫عموميات‬ :
‫رئيسيا‬ ‫نوعان‬ ‫يوجد‬: ‫هما‬ ‫الخطوية‬ ‫للمحركات‬ ‫ن‬
-‫المتغيرة‬ ‫الممانعة‬ ‫ذات‬ ‫المحركات‬
-‫الدائمة‬ ‫المغانط‬ ‫ذات‬ ‫المحركات‬
‫ا‬ ‫بين‬ ‫هجين‬ ‫ثالث‬ ‫نوع‬ ‫ويوجد‬‫السابقين‬ ‫لنوعين‬
‫الف‬ ‫عن‬ ‫النظر‬ ‫وبغض‬‫أن‬ ‫إال‬ ‫المحركات‬ ‫أنواع‬ ‫بين‬ ‫روقات‬‫بخطوة‬ ‫الدوران‬ ‫هي‬ ‫المطلوبة‬ ‫النتيجة‬
‫وتتغير‬ ‫المحرك‬ ‫ملفات‬ ‫أحد‬ ‫يتلقاها‬ ‫نبضة‬ ‫كل‬ ‫مع‬ ‫محددة‬ ‫بزاوية‬ ‫المحور‬ ‫دوران‬ ‫أي‬ ‫فقط‬ ‫واحدة‬
. ‫الداخلية‬ ‫المحرك‬ ‫لبنية‬ َ‫ا‬‫تبع‬ ‫الزاوية‬ ‫هذه‬
‫بين‬ َ‫ا‬‫عموم‬ ‫محصورة‬ ‫ولكنها‬9.0‫در‬‫حتى‬ ‫جة‬09. ‫درجة‬
: ‫خطوة‬ ‫ذات‬ ‫هي‬ َ‫ال‬‫استعما‬ ‫األكثر‬ ‫المحركات‬
9.0‫أي‬ ‫درجة‬099. ‫الدورة‬ ‫في‬ ‫خطوة‬
8.1‫أي‬ ‫درجة‬099. ‫الدورة‬ ‫في‬ ‫خطوة‬
3.6‫أي‬ ‫درجة‬899. ‫الدورة‬ ‫في‬ ‫خطوة‬
5.7‫أي‬ ‫درجة‬01. ‫الدورة‬ ‫في‬ ‫خطوة‬
87‫أي‬ ‫درجة‬00. ‫الدورة‬ ‫في‬ ‫خطوة‬
‫ال‬ ‫من‬‫المحركات‬ ‫أن‬ ‫واضح‬‫التآكل‬ ‫الن‬ ‫وذلك‬ َ‫ا‬‫جد‬ ‫طويل‬ ‫وعمر‬ َ‫ا‬‫جد‬ ‫مرتفعة‬ ‫دقة‬ ‫ذات‬ ‫الخطوية‬
‫الشكل‬ ‫يبين‬ , )‫احتكاك‬ ‫يوجد‬ ‫(ال‬ َ‫ا‬‫عملي‬ ‫موجود‬ ‫غير‬ ‫الميكيانيكي‬8.8‫للمحرك‬ ‫الخارجي‬ ‫المظهر‬
‫المكونات‬ ‫ومنها‬ ‫عالية‬ ‫دقة‬ ‫تتطلب‬ ‫التي‬ ‫المجاالت‬ ‫في‬ ‫المحركات‬ ‫هذه‬ ‫استخدام‬ ‫يفضل‬ ‫إذ‬ . ‫الخطوي‬
‫في‬ ‫المستخدمة‬ ‫الميكانيكية‬. ‫والروبوتيك‬ ‫المعلوماتية‬ ‫مجال‬

2. ( ‫الشكل‬8.8). ‫الخطوي‬ ‫للمحرك‬ ‫األساسية‬ ‫المكونات‬
‫َمن‬ ‫بدءا‬ ‫قياسات‬ ‫بعدة‬ ‫الخطوية‬ ‫المحركات‬ ‫تتوفر‬8‫حوالي‬ ‫وحتى‬ ‫سم‬89‫سم‬‫و‬ .‫قياس‬ ‫يتعلق‬
‫ص‬ ‫األكثر‬ ‫المحرك‬ ّ‫ال‬‫فمث‬ , ‫فيه‬ ‫سيستخدم‬ ‫الذي‬ ‫بالتطبيق‬ ‫المحرك‬‫في‬ ‫القراءة‬ ‫رأي‬ ‫لتحريك‬ ‫يستخدم‬ َ‫ا‬‫غر‬
‫ال‬ ‫األقراص‬ ‫محرك‬‫تحريك‬ ‫يتطلب‬ ‫بالمقابل‬ , َ‫ا‬‫جد‬ َ‫ا‬‫صغير‬ َ‫ا‬‫عزم‬ ‫األمر‬ ‫يتطلب‬ ‫حيث‬ ‫والصلبة‬ ‫مرنة‬
‫هذ‬ ‫يحتاج‬ ‫وبالتالي‬ ‫بكثير‬ ‫أكبر‬ َ‫ا‬‫عزم‬ ‫روبوت‬ ‫ذراع‬. ‫كبير‬ ‫قياس‬ ‫ذي‬ ‫محرك‬ ‫إلى‬ ‫التطبيق‬ ‫ا‬
‫السنت‬ ‫في‬ ‫غرام‬ ‫الكيلو‬ ‫بواحدة‬ ‫العزم‬ ‫عن‬ ‫التعبير‬ ‫يتم‬ ‫أنه‬ ‫الحظ‬( ‫متر‬kg / cm‫الثقل‬ ‫يحدد‬ ‫ما‬ ‫وهذا‬ )
‫بالسنتمتر‬ ‫المقدر‬ ‫الطول‬ ‫ذو‬ ( ‫المحرك‬ ‫محور‬ ‫يستطيع‬ ‫الذي‬ ‫غرام‬ ‫الكيلو‬ ‫بواحدة‬)‫يتحمله‬ ‫أن‬.
‫من‬ ‫مجال‬ ‫ضمن‬ َ‫ا‬‫محصور‬ ‫يكون‬ ‫فقد‬ ‫لنوعه‬ َ‫ا‬‫تبع‬ َ‫ا‬‫كثير‬ ‫المحرك‬ ‫تغذية‬ ‫جهد‬ ‫يتغير‬3‫وحتى‬ ‫فولت‬
. ‫الفولت‬ ‫عشرات‬
‫بملفات‬ ‫الخاصة‬ ‫للمقاومة‬ ‫وتبعا‬ َ‫ا‬‫أيض‬‫لمحرك‬‫عشرات‬ ‫من‬ َ‫ا‬‫بدء‬ ‫المحرك‬ ‫في‬ ‫المستهلك‬ ‫التيار‬ ‫يختلف‬ ,
‫أمبير‬ ‫الميللي‬‫األمبيرات‬ ‫من‬ ‫الكثير‬ ‫وحتى‬َ‫ا‬‫كبير‬ ‫المستهلك‬ ‫التيار‬ ‫كان‬ ‫كلما‬ ‫أنه‬ ‫القول‬ ‫يمكننا‬ ‫وببساطة‬ .
. ‫أكبر‬ ‫العزم‬ ‫كان‬
‫ما‬ ‫عادة‬‫الخطوية‬ ‫المحركات‬ ‫تكون‬َ‫ا‬‫نسبي‬ ‫منخفض‬ ‫عزم‬ ‫ذات‬ ‫السوق‬ ‫في‬ ‫المتوفرة‬ ‫القياسية‬‫إال‬ ,‫في‬
‫النادرة‬ ‫الحاالت‬ ‫بعض‬‫مسننات‬ ‫ذات‬ ‫سرعة‬ ‫علبة‬ ‫باستخدام‬ ‫الضعيف‬ ‫المحرك‬ ‫عزم‬ ‫زيادة‬ ‫ويمكن‬ .,‫إذ‬
‫النسبة‬ ‫بنفس‬ ‫العزم‬ ‫ورفع‬ ‫الدوران‬ ‫سرعة‬ ‫بتخفيض‬ ‫السرعة‬ ‫علبة‬ ‫تقوم‬‫ما‬ ‫وهذا‬ ,َ‫ا‬‫وسط‬ َ‫ال‬‫ح‬ ‫يمثل‬‫ما‬ ‫إذ‬
‫ال‬ ‫أخذنا‬. ‫الكبيرة‬ ‫االستطاعة‬ ‫ذات‬ ‫الخطوية‬ ‫للمحركات‬ ‫المرتفعة‬ ‫كلفة‬
‫نكون‬ ‫وبذلك‬‫وسوف‬ . ‫الخطوية‬ ‫للمحركات‬ ‫العامة‬ ‫للمواصفات‬ ‫المختصر‬ ‫التعريف‬ ‫نهاية‬ ‫إل‬ ‫وصلنا‬ ‫قد‬
‫وتكنلوجيا‬ ‫بينها‬ ‫والفروقات‬ ‫الخطوية‬ ‫المحركات‬ ‫أنواع‬ ‫عن‬ ‫للحديث‬ ‫اآلن‬ ‫ننتقل‬‫بها‬ ‫التحكم‬ ‫وطرق‬ ‫تها‬
َ‫ا‬‫ثالث‬‫ا‬ :‫الخطوية‬ ‫للمحركات‬ ‫المختلفة‬ ‫ألنواع‬
‫مالحظة‬‫سنقوم‬ :‫نوع‬ ‫كل‬ ‫قيادة‬ ‫آلية‬ ‫بشرح‬‫للدارس‬ ‫يتسنى‬ ‫لكي‬ ‫مباشرة‬ ‫النوع‬ ‫شرح‬ ‫مع‬‫ال‬‫سهولة‬
‫في‬ ‫والسرعة‬‫وآلية‬ ‫المحرك‬ ‫نوع‬ ‫بين‬ ‫الربط‬. ‫األنواع‬ ‫بين‬ ‫الخلط‬ ‫وعدم‬ ‫قيادته‬
) َ‫ا‬‫رابع‬ ‫مع‬ َ‫ا‬‫ثالث‬ ( ‫سندمج‬ ‫بالتالي‬: ‫فهي‬ ‫األنواع‬ ‫أما‬ .
‫أ‬-: ‫الدائمة‬ ‫المغانط‬ ‫ذات‬ ‫المحركات‬
‫نوع‬ َ‫ا‬‫أيض‬ ‫ولها‬‫ان‬:
. ‫القطبية‬ ‫أحادية‬ ‫المحركات‬ *
. ‫القطبية‬ ‫ثنائية‬ ‫المحركات‬ *
‫ب‬-.‫المتغيرة‬ ‫المغناطيسية‬ ‫الممانعة‬ ‫ذات‬ ‫المحركات‬
‫ج‬-. ‫الهجينة‬ ‫المحركات‬

3. ‫أ‬-: ‫الدائمة‬ ‫المغانط‬ ‫ذات‬ ‫المحركات‬
‫إل‬ ‫بدوره‬ ‫يقسم‬ ‫النوع‬ ‫هذا‬‫نوعين‬* :‫القطبية‬ ‫أحادية‬ ‫محركات‬.
*. ‫القطبية‬ ‫ثنائية‬ ‫محركات‬
‫عام‬ ‫بشكل‬ ‫النوع‬ ‫هذا‬ ‫عن‬ ‫نتحدث‬ ‫أنواعه‬ ‫في‬ ‫الدخول‬ ‫قبل‬ ‫لكن‬:
‫و‬ ‫ملفات‬ ‫يحوي‬ ‫ثابت‬ ‫من‬ ‫تتكون‬ ‫الدائمة‬ ‫المغانط‬ ‫ذات‬ ‫المحركات‬‫مغناطيسي‬ ‫دوار‬‫عبارة‬(‫مغناطيس‬
) ‫القطبية‬ ‫ثنائي‬‫مسننة‬ ‫غير‬ ‫اسطوانة‬ ‫بشكل‬ ‫وهو‬‫وتمت‬‫كبيرة‬ ‫الخطوية‬ ‫زاويتها‬ ‫بأن‬ ‫المحركات‬ ‫هذه‬ ‫از‬
‫من‬ َ‫ا‬‫نسبي‬
(5.7–87‫درجة‬ ). ‫جيدة‬ ‫السرعة‬ ‫العزم‬ ‫مميزة‬ ‫ولكن‬ .
‫الشكل‬ ‫يبين‬(8.0)‫لمحرك‬ ‫المبسطة‬ ‫البنية‬‫خ‬‫دائم‬ ‫مغناطيس‬ ‫ذو‬ ‫طوي‬‫العلوي‬ ‫المخطط‬ ‫يمثل‬ ‫حيث‬ .
‫الملفات‬ ‫في‬ ‫تيار‬ ‫أي‬ ‫يمر‬ ‫ال‬ ‫حيث‬ ‫التوقف‬ ‫حالة‬ ‫في‬ ‫المحرك‬ ‫وضعية‬ ‫الشكل‬ ‫من‬‫ح‬‫يث‬‫كال‬ ‫يتوضع‬
‫قطب‬‫الثابت‬ ‫من‬ ‫نضوتين‬ ‫بين‬ ‫الدائر‬ ‫ي‬.‫يحدث‬ ‫ما‬ ‫فتوضح‬ ‫الشكل‬ ‫من‬ ‫السفلية‬ ‫األربع‬ ‫المخططات‬ ‫أما‬
: ‫بالتتالي‬ ‫الملفات‬ ‫تغذية‬ ‫عند‬
A‫ثم‬B‫ثم‬C‫ثم‬D‫الشمالي‬ ‫القطب‬ ‫ينجذب‬ ‫إذ‬‫من‬ ‫والمتشكل‬ ‫الثابت‬ ‫في‬ ‫الجنوبي‬ ‫القطب‬ ‫إلى‬ ‫للدائر‬
‫التيار‬ ‫مرور‬‫الملف‬ ‫في‬.
‫في‬ ‫خطوات‬ ‫أربع‬ ‫ذي‬ ‫محرك‬ ‫أجل‬ ‫من‬ ‫وذلك‬ ‫الخطوي‬ ‫المحرك‬ ‫دوران‬ ‫آلية‬ ‫فهم‬ ‫السابق‬ ‫الشرح‬ ‫يتيح‬
. ‫الدورة‬
‫الدائم‬ ‫المغناطيس‬ ‫ذي‬ ‫الخطوي‬ ‫المحرك‬ ‫نوعي‬ ‫عن‬ ‫اآلن‬ ‫سنتكلم‬:

4. 1–: ‫القطبية‬ ‫أحادية‬ ‫المحركات‬
‫الشكل‬ ‫يبين‬(8.3)‫المخطط‬‫أقطاب‬ ‫من‬ ‫قطب‬ ‫كل‬ ‫أن‬ ‫نالحظ‬ ‫حيث‬ ‫القطبية‬ ‫أحادي‬ ‫للمحرك‬ ‫البنيوي‬
( ‫مستقل‬ ‫ملف‬ ‫عليه‬ ‫لف‬ ‫الثابت‬‫آخر‬ ‫قطب‬ ‫أي‬ ‫طرفي‬ ‫عن‬ ‫مستقلين‬ ‫طرفاه‬)‫حيث‬ ‫سلكين‬ ‫ملف‬ ‫لكل‬ ‫أي‬
( ‫الموجب‬ ‫للقطب‬ ‫أحدهما‬ ‫وصل‬ ‫يتم‬+( ‫السالب‬ ‫بالقطب‬ ‫واآلخر‬ ‫التغذية‬ ‫من‬ )-‫التغذية‬ ‫منبع‬ ‫من‬ )
‫جهة‬ ‫لعكس‬ ‫أنه‬ ‫ببساطة‬ ‫ونالحظ‬‫والسالب‬ ‫بالموجب‬ ‫السلكين‬ ‫توصيل‬ ‫نعكس‬ ‫التيار‬‫ال‬ ‫يعد‬ .‫بهذا‬ ‫تحكم‬
‫األخرى‬ ‫بالنوعيات‬ ‫مقارنة‬ ‫األسهل‬ ‫المحركات‬ ‫من‬ ‫النوع‬‫لتدوير‬ ‫بالتتالي‬ ‫الملفات‬ ‫تغذية‬ ‫يكفي‬ ‫إذ‬ .
‫المحر‬ ‫محور‬. ‫ك‬
‫الشكل‬8.3
‫آلية‬‫التحكم‬: ‫القطبية‬ ‫أحادي‬ ‫للمحرك‬
‫ثال‬ ‫هناك‬‫جميع‬ ‫لقيادة‬ ‫رئيسية‬ ‫طرق‬ ‫ث‬‫أن‬‫وا‬‫وهي‬ ‫الخطوية‬ ‫المحركات‬ ‫ع‬:
8-‫الكاملة‬ ‫بالخطوة‬ ‫القيادة‬
0-‫المزدوجة‬ ‫بالخطوة‬ ‫القيادة‬
3-‫الخطوة‬ ‫بنصف‬ ‫القيادة‬
‫أحادي‬ ‫للمحرك‬ ‫بالعودة‬‫القطبية‬( ‫الجدول‬ ‫يبين‬ ‫حيث‬8.8‫المحرك‬ ‫لقيادة‬ ‫المختلفة‬ ‫األوامر‬ ‫تتابع‬ )
. ‫الذكر‬ ‫اآلنفة‬ ‫الثالث‬ ‫بالطرق‬ ‫القطبية‬ ‫أحادي‬
( ‫الجدول‬8.8)
‫الكاملة‬ ‫الخطوة‬
DCBA
‫المزدوجة‬ ‫الخطوة‬
DCBA
‫الخطوة‬ ‫نصف‬
DCBA
999898989998
989998899898
998989899899
899989989889
--------9989
--------8989
--------8999
--------8998

5. ‫با‬ ‫والجدير‬‫ل‬‫القطبية‬ ‫أحادية‬ ‫المحركات‬ ‫أن‬ ‫ذكر‬‫ا‬ ‫من‬ ‫أقل‬ ‫عزوم‬ ‫ذات‬‫ثنائ‬ ‫لمحركات‬‫القطبية‬ ‫ية‬‫و‬‫سنبين‬
َ‫ا‬‫الحق‬ ‫ذلك‬.
2-: ‫القطبية‬ ‫ثنائية‬ ‫المحركات‬
( ‫الشكل‬ ‫يبين‬8.0‫متقابلين‬ ‫قطبين‬ ‫عل‬ ‫الملف‬ ‫يلف‬ ‫حيث‬ ‫القطبية‬ ‫ثنائي‬ ‫لمحرك‬ ‫الداخلية‬ ‫البنية‬ )
‫آلية‬ ‫المحركات‬ ‫من‬ ‫النوعية‬ ‫هذه‬ ‫وتتطلب‬ ) ‫واحد‬ ‫(سلك‬ ‫للملف‬ ‫واحد‬ ‫طرف‬ ‫قطب‬ ‫كل‬ ‫من‬ ‫ويصدر‬
‫قيادة‬‫مقارنة‬ َ‫ا‬‫تعقيد‬ ‫أكثر‬‫كل‬ ‫بعد‬ ‫الملفات‬ ‫في‬ ‫المار‬ ‫التيار‬ ‫جهة‬ ‫تغيير‬ ‫يجب‬ ‫إذ‬ ‫القطبية‬ ‫احادي‬ ‫بالنوع‬
. ‫دورانية‬ ‫خطوة‬
( ‫الشكل‬1.4)
‫القطبية‬ ‫ثنائي‬ ‫بمحرك‬ ‫التحكم‬ ‫ألية‬
‫يلي‬ ‫كما‬ ‫السابقة‬ ‫الثالث‬ ‫الطرق‬ ‫بإحدى‬ ‫النوع‬ ‫بهذا‬ ‫التحكم‬ ‫يمكن‬‫في‬( ‫الجدول‬8.0: )
( ‫الجدول‬8.0)
‫ال‬‫الكاملة‬ ‫خطوة‬‫المزدوجة‬ ‫الخطوة‬‫الخطوة‬ ‫نصف‬
ABAB-CDAB
CDBA-CDAB-CD
BABA-DCCD
DCAB-DCBA-CD
ABCD-ABBA
----BA-DC
----DC
--AB-DC
AB
--

6. ‫لتحقيق‬ ‫فقط‬ ‫واحد‬ ‫ملف‬ ‫تغذية‬ ‫تتم‬ ‫ألنه‬ َ‫ا‬‫صغير‬ ‫العزم‬ ‫يكون‬ ‫الكاملة‬ ‫الخطوة‬ ‫نمط‬ ‫في‬‫المحرك‬ ‫دوران‬
‫ك‬ ‫بخطوة‬) ‫مرتفع‬ ‫عزم‬ ( ‫ممكنة‬ ‫استطاعة‬ ‫اكبر‬ ‫المحرك‬ ‫يعطي‬ ‫المزدوجة‬ ‫الخطوة‬ ‫نمط‬ ‫في‬ ‫أما‬ . ‫املة‬
. ‫اللحظة‬ ‫نفس‬ ‫في‬ َ‫ا‬‫مع‬ ‫ملفين‬ ‫تغذية‬ ‫تتم‬ ‫ألنه‬
‫نالحظ‬‫أن‬‫يستطيع‬ ‫التي‬ ‫الخطوات‬ ‫عدد‬ ‫مضاعفة‬ ‫يتيح‬ ‫خطوة‬ ‫بنصف‬ ‫التحكم‬ ‫نمط‬‫أن‬‫المحرك‬ ‫يحققها‬
‫واحدة‬ ‫دورة‬ ‫خالل‬
‫ما‬ ‫هذا‬ ‫ولكن‬‫من‬ ‫غير‬ ‫دوران‬ ‫عزم‬ ‫يسبب‬‫بين‬ َ‫ا‬‫مزيج‬ ‫النمط‬ ‫هذا‬ ‫وفق‬ ‫المحرك‬ ‫قيادة‬ ‫تمثل‬ ‫حيث‬ . ‫تظم‬
‫بعض‬ ‫تجاوز‬ ‫يتم‬ ‫قد‬ َ‫ا‬‫كبير‬ ‫الحمل‬ ‫كان‬ ‫إذا‬ ‫النمط‬ ‫هذا‬ ‫ففي‬ ‫المزدوجة‬ ‫الخطوة‬ ‫و‬ ‫الكاملة‬ ‫الخطوة‬ ‫نمطي‬
. ‫مرغوب‬ ‫غير‬ ‫بالطبع‬ ‫وهذا‬ ‫الخطوات‬
‫ب‬-‫المتغيرة‬ ‫المغناطيسية‬ ‫الممانعة‬ ‫ذات‬ ‫المحركات‬
‫المما‬ ‫ذات‬ ‫الخطوة‬ ‫محركات‬ ‫تعمل‬‫الخاص‬ ‫ذلك‬ ‫عن‬ ‫يختلف‬ ‫نمط‬ ‫وفق‬ ‫المتغيرة‬ ‫المغناطيسية‬ ‫نعة‬
‫من‬ ‫مصنوع‬ ‫هنا‬ ‫الدوار‬ ‫ولكن‬ ‫ودوار‬ ‫ثابت‬ ‫على‬ ‫بالطبع‬ ‫تحوي‬ ‫فهي‬ . ‫الدائمة‬ ‫المغانط‬ ‫بمحركات‬
, ‫الممغنط‬ ‫غير‬ ‫النقي‬ ‫الفوالذ‬( ‫الشكل‬ ‫يبين‬ , ‫األسنان‬ ‫من‬ ‫العديد‬ ‫يحوي‬ ‫أنه‬ ‫حيث‬ َ‫ا‬‫أملس‬ ‫ليس‬ ‫وهو‬.5
8‫حيث‬ ‫المحركات‬ ‫من‬ ‫النوعية‬ ‫هذه‬ )‫من‬ ‫مكون‬ ‫الثابت‬ ‫أن‬ ‫الشكل‬ ‫هذا‬ ‫في‬ ‫نجد‬1‫لف‬ ‫يتم‬ ‫نضوات‬
‫ما‬ ‫وهذا‬ ‫عليها‬ ‫الملفات‬‫الدوار‬ ‫أما‬ ‫أطوار‬ ‫أربعة‬ ‫يعطي‬‫على‬ ‫فيحوي‬6‫أسنان‬( ‫أي‬6‫أطوار‬ ).
( ‫الشكل‬8.7)
‫األربعة‬ ‫األطوار‬ ‫أحد‬ ‫تغذية‬ ‫تتم‬ ‫عندما‬ ‫إذ‬ َ‫ا‬‫جد‬ ‫بسيط‬ ‫النوعية‬ ‫هذه‬ ‫عمل‬ ‫مبدأ‬(A‫أو‬B‫أو‬C‫أو‬D)
‫إليها‬ ‫الدائر‬ ‫أسنان‬ ‫انجذاب‬ ‫إلى‬ ‫يؤدي‬ ‫الذي‬ ‫األمر‬ ‫الثابت‬ ‫من‬ ‫متقابلتين‬ ‫نضوتين‬ ‫على‬ ‫مغناطيس‬ ‫يتشكل‬
‫معها‬ ‫السوية‬ ‫نفس‬ ‫على‬ ‫تصبح‬ ‫بحيث‬.

7. : ‫المتغيرة‬ ‫المغناطيسية‬ ‫الممانعة‬ ‫ذات‬ ‫الخطوية‬ ‫بالمحركات‬ ‫التحكم‬ ‫آلية‬
‫ال‬ ‫بالطرق‬ ‫السابقة‬ ‫المحركات‬ ‫في‬ ‫كما‬ ‫المحركات‬ ‫هذه‬ ‫قيادة‬ ‫تتم‬‫مزدوجة‬ ‫خطوة‬ , ‫كاملة‬ ‫خطوة‬ ( ‫ثالث‬
) ‫خطوة‬ ‫نصف‬ ,
( ‫الجدول‬8.3: ‫المحرك‬ ‫هذا‬ ‫لقيادة‬ ‫األوامر‬ ‫تتابع‬ ‫يبين‬ )
‫وذلك‬ ‫القطبية‬ ‫أحادي‬ ‫الدائم‬ ‫المغناطيس‬ ‫ذي‬ ‫المحرك‬ ‫قيادة‬ ‫لطريقة‬ ‫مطابق‬ ‫النوع‬ ‫هذا‬ ‫قيادة‬ ‫أن‬ ‫نالحظ‬
‫طرفي‬ ‫احد‬ ‫ألن‬‫ال‬ ‫مع‬ ‫أو‬ ) + ( ‫الموجب‬ ‫القطب‬ ‫مع‬ ‫موصول‬ ‫موصول‬ ‫طور‬ ‫كل‬( ‫السالب‬ ‫قطب‬-)
‫حاجة‬ ‫هناك‬ ‫ليس‬ ‫وبالتالي‬ ‫التغذية‬ ‫من‬. ‫الطور‬ ‫ضمن‬ ‫التيار‬ ‫لعكس‬
‫الدوار‬ ‫يصنع‬ ‫حيث‬ ‫الدوار‬ ‫أسنان‬ ‫وعدد‬ ‫الثابت‬ ‫أقطاب‬ ‫عدد‬ ‫بين‬ ‫فرق‬ ‫هناك‬ ‫أن‬ ‫بالمالحظة‬ ‫الجدير‬
‫أقطاب‬ ‫عدد‬ ‫من‬ ‫أقل‬ ‫أسنان‬ ‫بعدد‬‫الزاوية‬ ‫الفروق‬ ‫من‬ ‫لالستفادة‬ ‫وذلك‬ ) ‫بسنين‬ ‫أقل‬ ‫عادة‬ ‫يكون‬ ( ‫الثابت‬
‫بين‬‫ه‬‫شكل‬ ‫السابق‬ ‫المثال‬ ‫ففي‬ : ‫ما‬
(8.7= ‫النابت‬ ‫أقطاب‬ ‫عدد‬ ‫أن‬ ‫نالحظ‬ )1= ‫الدوار‬ ‫أسنان‬ ‫وعدد‬ ‫أقطاب‬6: ‫أسنان‬
‫العدد‬1‫بالزوايا‬ ‫يمثل‬(360 / 8 = 45)‫والعدد‬6‫يمثل‬(360 / 6 = 60)‫بطرح‬ ,
‫الزاويتين‬
(60 – 45 = 15)‫قدرها‬ ‫بزاوي‬ ‫يتحرك‬ ‫المحرك‬ ‫هذا‬ ‫أن‬ ‫أي‬87. ‫درجة‬
‫األسنان‬ ‫أوعدد‬ ‫الملفات‬ ‫عدد‬ ‫من‬ ‫نغير‬ ‫فإننا‬ ‫الخطوة‬ ‫زاوية‬ ‫تغيير‬ ‫أجل‬ ‫ومن‬
: ‫النوع‬ ‫هذا‬ ‫من‬ ‫خطوي‬ ‫محرك‬ ‫زاوية‬ ‫لحساب‬ ‫العالقة‬ ‫على‬ ‫نحصل‬ ‫بالتالي‬
= ‫الخطوة‬ ‫زاوية‬063( ÷‫األقطاب‬ ‫أزواج‬ ‫عدد‬×‫أسنان‬ ‫عدد‬‫الدوار‬)
‫الزاوي‬ : ‫مثالنا‬ ‫وفي‬= ‫ة‬369÷(0×6)=87‫درجة‬
( ‫الجدول‬8.3)
‫الكاملة‬ ‫الخطوة‬‫المزدوجة‬ ‫الخطوة‬‫الخطوة‬ ‫نصف‬
AACA
BCBAC
CBDC
DDABC
---B
---BD
---D
--DA

8. ‫ذو‬ ‫محرك‬ ‫لتحريك‬ ‫مثال‬‫زاوية‬‫خطوة‬39: ‫درجة‬

9. ‫ب‬-‫الهج‬ ‫المحركات‬‫ينة‬
‫تتميز‬ ‫ولكنها‬ ‫الدائمة‬ ‫المغانط‬ ‫محركات‬ ‫من‬ ‫أغلى‬ ‫ثمنها‬ ‫محركات‬ ‫وهي‬‫صغي‬ ‫الخطوية‬ ‫زاويتها‬ ‫بأن‬‫رة‬
( ‫تتراوح‬9.0-3.6‫مابين‬ ‫تطبيق‬ ‫يلزمنا‬ ‫حيث‬ ‫درجة‬ )899‫إلى‬099‫إتمام‬ ‫أجل‬ ‫من‬ ‫عمل‬ ‫نبضة‬
‫ي‬ ‫الدوار‬ ‫فيها‬ ‫ويكون‬ .‫العمل‬ ‫في‬ ‫عالية‬ ‫دقة‬ ‫يعطينا‬ ‫وهذا‬ ‫كاملة‬ ‫دورة‬‫شب‬‫أنها‬ ‫إال‬ ‫الدائمة‬ ‫المغانط‬ ‫دوار‬ ‫ه‬
( ‫الشكل‬ ‫مسننة‬8.1‫الدائمة‬ ‫المغانط‬ ‫محركات‬ ‫بين‬ ‫هجينة‬ ‫فهي‬ ‫لذلك‬ )‫والممانعة‬‫يكون‬ ‫و‬ .‫المتغيرة‬
‫وتقوم‬ ‫دائم‬ ‫مغناطيس‬ ‫عن‬ ‫عبارة‬ ‫الدوران‬ ‫محور‬ ‫فيها‬‫المغناطيسي‬ ‫الفيض‬ ‫بتوجيه‬ ‫األسنان‬‫في‬‫الثغرة‬
.‫والدوار‬ ‫الثابت‬ ‫بين‬ ‫الهوائية‬
‫الشكل‬8.6
: َ‫ا‬‫خامس‬‫الخطوية‬ ‫المحركات‬ ‫تطبيقات‬
‫يكاد‬ ‫ال‬ ‫حيث‬ . .... ‫المكتبية‬ ‫أو‬ ‫الصناعية‬ ‫سواء‬ ‫التطبيقات‬ ‫من‬ ‫العديد‬ ‫في‬ ‫الخطوية‬ ‫المحركات‬ ‫تستخدم‬
‫وكمثال‬ ‫الخطوي‬ ‫المحرك‬ ‫تعتمد‬ ‫التي‬ ‫التطبيقات‬ ‫أحد‬ ‫من‬ ‫منزل‬ ‫يخلو‬‫أالت‬ ‫اآلالت‬ ‫هذه‬ ‫استخدام‬ ‫على‬
‫والقطعة‬ ‫القطع‬ ‫آلة‬ ‫لتثبيت‬ ‫التروس‬ ‫صندوق‬ ‫مع‬ ‫المحركات‬ ‫من‬ ‫النوع‬ ‫هذا‬ ‫باستخدام‬ ‫يمكن‬ ‫حيث‬ ‫القطع‬
‫تشكيله‬ ‫المراد‬. ‫التشغيل‬ ‫فترة‬ ‫خالل‬
‫وك‬‫مث‬‫حيث‬ ‫اآللي‬ ‫للحاسب‬ ‫الحبر‬ ‫طابعات‬ ‫في‬ ‫استعماله‬ ‫هو‬ ‫الخطوي‬ ‫المحرك‬ ‫الستخدامات‬ ‫آخر‬ ‫ال‬
‫دوران‬ ‫المطلوب‬ ‫من‬ ‫يكون‬‫حسب‬ ‫محددة‬ ‫مسافة‬ ‫الطباعة‬ ‫ورق‬ ‫لتحريك‬ ‫محددة‬ ‫بزاوية‬ ‫المحرك‬
‫الفواص‬‫ل‬‫ذلك‬ ‫بعد‬ ‫ثباته‬ ‫ثم‬ ‫األسطر‬ ‫بين‬. ‫السطر‬ ‫طباعة‬ ‫من‬ ‫االنتهاء‬ ‫حتى‬
‫أضف‬ ‫الحاسب‬ ‫في‬ ‫المدمجة‬ ‫و‬ ‫المرنة‬ ‫األقراص‬ ‫مشغل‬ ‫في‬ ‫الخطوي‬ ‫المحرك‬ ‫يستعمل‬ ‫أيضا‬ ‫وكمثال‬
‫في‬ ‫كثيرة‬ ‫أخرى‬ ‫تطبيقات‬ ‫ذلك‬ ‫إلى‬‫و‬ ‫الروبوت‬‫واأل‬ ‫الصناعة‬‫ا‬ ‫جهزة‬. ‫الرقمية‬ ‫والعدادات‬ ‫لطبية‬