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第3部
プログラミング実習
宮本 信彦
独立行政法人産業技術総合研究所
ロボットイノベーション研究センター
ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム
22
• 車輪型移動ロボットを操作するRTシステムの作成
– Raspberry Pi Mouse
• まずはジョイスティックコンポーネントで動作確認を
行う
• 動作確認後、各自で作成したコンポーネントでロ
ボットの操作を行う
実習内容
33
• Japan Robot Week 2016講習会のページから以下のページに移動
– チュートリアル(RaspberryPiマウス)
– 配布のUSBメモリにもページを保存したものを同梱
• 「 JapanRobotWeek2016講習会」→「チュートリアル(Raspberry Pi Mouse) _ OpenRTM-aist.html」
チュートリアル
44
• チュートリアルのページのリンクからダウンロード
• USBメモリにも同梱
– 「 JapanRobotWeek2016講習会」→「openrtm_tutorial」
サンプルのRTC等のダウンロード
55
• ジョイスティックで操作
動作確認
66
• ジョイスティックコンポーネントとRaspberry Pi Mouse制御コ
ンポーネントの間に新規作成したRTCを接続
– チュートリアルでは簡単なRTCの作成手順を記載してありますが、ただの見
本なので自由に作成してください。
• 距離センサに物体がある程度近づくと停止して音を鳴らす
RTCの作成
77
• 無線での接続を推奨しています
– 一応、有線での接続も可
• 無線LAN接続時のパスワード
– pi123openrtm
• Raspberry Piを無線LANアクセスポイントとして接続を行うため、
インターネットに接続できなくなります。
– 事前にチュートリアルのページは保存しておくことをおすすめします。
• ノートPC側のネームサーバーはRaspberry Piと接続後に再起動
してください。
• 電源をオフにするときはボタン1(真ん中のボタン)を1秒ほど押し
てシャットダウンしてから電源スイッチをオフにしてください。
– スイッチを直接切らないようにしてください。
注意事項
88
• Raspberry Piの電源スイッチをONにする
– 内側のスイッチがRaspberry Piの電源スイッチ
Raspberry Piへの接続手順
99
• 無線LANで接続する
– 右下のネットワークアイコンをクリック
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• pi123openrtm
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