As primeiras tentativas de criar veículos de duas rodas datam dos séculos XV e XVI, embora a origem exata da bicicleta seja incerta. Desenhos de Leonardo da Vinci de 1490 mostram uma máquina semelhante à bicicleta moderna com pedais e corrente. Em 1790, o Conde Francês Mede de Sivrac inventou o Celerífero, considerado um antecessor da bicicleta moderna.