JAWSDAYS 2016 - Lightning Talk

1. SA プライムなう
アマゾン ウェブ サービス ジャパン
ソリューション アーキテクト
AWS芸⼈ しみず
JAWSDAYS 2016 - ライトニングトーク
AWS IoT とロボットアームで
ホワイトボードにアーキテクティング(お絵かき)

2. ⾃⼰紹介
しみず @shimy_net
2
3 モバイル、ウェブ、スタートアップ
1 AWS 芸⼈
技術の無駄づかい
2 ソリューションアーキテクト（SA）
⻄⽇本担当、⼤阪にいます。
本⽇は
これを「プライムなう」します

3. AWS 芸⼈
3
無駄に技術をつかって
おもしろい LT をする

4. 過去の発表
⾃転⾞で DynamoDB ピタゴラスイッチで⾃動化
Kinect でキックスタート Kinesis でフリーザ倒す

5. 気になる⽅は SlideShare で
http://www.slideshare.net/shimy_net

6. 今回は？
6

7. 7
SA
１時間でソリューションアーキテクト(SA)をお届け
＝

8. 8
本家 Amazon の

9. SA プライムなう？
9

10. ドローンで配送？
10

11. ドローンで配送？
11

12. ドローンで配送？
12

13. ドローンで配送？
13

14. ドローンで配送？
14

15. SA ロボにしよう！
15
SA
ロボ

16. 技術の無駄な進化 – AWSロボ
16

17. 技術の無駄な進化 – IoT ハンド
17
AWS IoT
（インターネット経由）
ロボットハンド
（ラズパイ利⽤）
LEAP Motion
トラッキングセンサー
（Node.js 利⽤）
MQTTMQTT

18. 技術の無駄な進化 – SAロボ
18

19. SA ってなに？
19

20. 詳しくは、採⽤ページ
20
⼤阪も募集中
https://www.amazon.jobs/jobs/379449

21. Solutions Architect (SA) のお仕事
21
登壇したり
検証したり
スベったり

22. ホワイトボードでアーキテクティング
22

23. 23
これだ！

24. 24
ホワイトボードで
アーキテクティングしてくれる
ロボットを作ろう
SA

25. AWS IOT を使おう
25

26. そもそも IoT とは
26
データ
価値
世の中にある様々な「もの」がネットワークに接続され
クラウドを利⽤したり相互に通信することにより
新しいサービスや価値を産むという考え⽅
コントロール
コミュニケーション サービスの創造

27. AWS IoT とは
27
Device SDK
接続・認証・メッセージ交換
⽤クライアントライブラリー
メッセージブローカー
MQTTまたはHTTPで
デバイスと通信を⾏う
認証とアクセス許可
認証と暗号化により
セキュリティを確保
ルールエンジン
ルールとAWSサービス
情報をベースにメッセー
ジを変換する
AWSサービス
- - - - -
外部サービス
デバイスシャドウ
断続的なインターネット接
続を利⽤していても永続化
されるモノの状態
アプリケーション
AWS IoT API
レジストリ
モノの管理と識別

28. AWS IoT とは
28
接続されたデバイスが簡単かつ安全にクラウド
アプリケーションやその他のデバイスとやり取
りできるマネージド型クラウドプラットフォー
ム
数⼗億のデバイスと数兆のメッセージをサポー
トし、それらのメッセージを AWS エンドポイ
ントおよび他のデバイスに確実かつ安全に処理
しルーティング
接続されたデバイスによって⽣成されたデータ
をインフラストラクチャの管理を必要とせずに
収集、処理、分析、実⾏する IoT アプリケー
ションを構築

29. アーキテクチャ
29
AWS IoT
WebSocket
MQTT
オフィス
遠隔地
遠隔地にあるロボットアームを使って
ホワイトボードにアーキテクティング

30. アーキテクチャ
30
AWS IoT
WebSocket
MQTT
オフィス
遠隔地
⼊⼒側(オフィス)についての話

31. ⼊⼒側
31
⾃著のプログラムを流⽤
マウスでお絵かき

32. ⼊⼒側
32
お絵かきした
座標データを
AWS IoT へ送信

33. アーキテクチャ
33
AWS IoT
WebSocket
MQTT
オフィス
遠隔地
バックエンドの構築についての話

34. AWS IoT は設定するだけ
34
IoT に必要な機能が提供されて
いるので、数分で構築完了！

35. アーキテクチャ
35
AWS IoT
WebSocket
MQTT
オフィス
遠隔地
ロボットアーム側(遠隔地)についての話

36. ロボットアーム
36

37. わかっちゃいたけど
37
⾻組みだけなので・・・
制御基板やプログラムは
すべて⾃作する必要がある
Raspberry Pi の GPIO を利⽤
※ AWS IoT から受信した座標データを元にロボットアームを動かす

38. 座標系
38
z
x
y
α
(a, b, c)
サーボ１
サーボ２
サーボ３
β
γ
l
m
n

39. 座標を変換する必要がある
39
⼈間：xyz 座標で考える
ロボットアーム：各関節の⾓度で動く

40. xyz座標 → αβγ⾓度 の変換には
40
・tan α = a / c
・|m| cos β + |n| cos γ = a + c
・|m| sin β + |n| sin γ + | l | = b
2
2
連⽴⽅程式を解く

41. 安⼼と伝統のニュートン法
41
⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に
よる求根アルゴリズム
X
n
f(x)

42. 安⼼と伝統のニュートン法
42
⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に
よる求根アルゴリズム
X
X
n+1
n
f(x)
f’(x )
n

43. 安⼼と伝統のニュートン法
43
⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に
よる求根アルゴリズム
X
X
n+1
n
f(x)
f’(x )
n

44. 安⼼と伝統のニュートン法
44
⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に
よる求根アルゴリズム
X
X
n+1
n
f(x)
f’(x )
n+1
X
n+2
収束

45. 安⼼と伝統のニュートン法
45
⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に
よる求根アルゴリズム
X
X
n+1
n
f(x)
f’(x )
n+1
X
n+2
収束

46. 安⼼と伝統のニュートン法
46
⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に
よる求根アルゴリズム
X
X
n+1
n
f(x)
f’(x )
n+2
X
n+2
収束
X
n+3

47. プログラム実装
47

48. 計算の結果
48
⼊⼒： (a, b, c) = (10.0, 20.0, 15.0)
出⼒： (α, β, γ) = (33.7, 76.9, -13.8)
ラジアン
センチメートル

49. 完成
49

50. SAロボ
50

51. 細かな⼯夫 – ショックアブソーバー
51

52. デモ
52

53. ⼿描き
53

54. ロボ描き
54

55. まとめ
55
・AWS IoT スゴイ
・ロボティックスがアツい

56. ありがとうございました
56