SlideShare a Scribd company logo
1 of 16
Download to read offline
かわロボに使った自動制御
&
FIRST Robotics Competition
チームMiF 新井智博(シクロ@群馬OB )
2014/12/13・14 仙台FLAT交流会
※配布用として、人の顔が映っている写真は削除しています。 ご了承ください
自己紹介
名前:新井智博
HN:シクロ@群馬OB
所属
2005~ 群馬高専+専攻科
2012~ 東北大学大学院
2014~ 会社員
チームMiF 結成
ロボコン歴
2005~2008 高専ロボコン
2009~ かわロボ 「からっ風」、ロボフトなど
2012~2013 ロボコンスタッフ手伝い、審判など
2014年 FRC team indiago ninjyas メンター
2
かわロボって?
• 川崎市内で行っているロボットの大会
• 相手を押し出すかひっくり返せば勝ち
• 移動機構、攻撃機構にリンクを使用
3
からっ風の紹介
目標:高機動な脚でフィールドを駆け回るロボット
脚の加速・旋回性能向上×アームの高速化
4
操作が難しい・・・
自動制御で何とかしよう!
動画URL:https://www.youtube.com/watch?v=dBMAQBkPlg4
よくある人間フィードバック系
2014/12/13・14 東北交流会 5
プロポ
スティック
角度
ESC・
モータ
アーム
角度
受信機
制御装置(操縦者)
ここにPD制御を追加
PD制御のループ{
角度偏差=目標角度―アーム角度
P項=Pゲイン*角度偏差
D項=Dゲイン*(一つ前の偏差―今の偏差)
モータへの出力=P項+ D項
}
新井の操縦
がイマイチ
mbedを使ったアームの角度制御
2014/12/13・14 東北交流会 6
プロポ
スティック
角度
角度情報
に変換
角度
の計算
PD演算
ESC・
モータ
アーム
角度
角度センサ
(ロータリエンコーダ)
受信機
操縦者
マイコン(mbed)で演算
操縦者が
楽できる
からっ風 回路構成
目標:操作を簡単にする(アームのサーボ化)
コンセプト:簡単に作れる回路・制御
– メカ屋が作る(電気に詳しくない)
– できるだけ楽して作る
回路の基本構成:部品を配線するだけ
– 信号入力:ラジコン受信機
– コントローラ:mbed →楽に扱える
– モータドライバ:MC402CR →PWM(サーボ)信号で動く
– 角度センサ:光学式エンコーダ
2014/12/13・14 東北交流会 7
簡単に作れる構成!
からっ風 制御回路
2014/12/13・14 東北交流会 8
入力
• 受信機(6ch)
• エンコーダ*1
• ジャイロ*1軸(予定)
出力
• ESC・サーボ(PWM)*3
• コマンドサーボ(RS485・12V)
*たくさん
制御内容
• アーム角度サーボ化(PD制御)
• スタート補助(アーム半自動化)
• 車体姿勢補正(予定)
電源
(12V)
受信機
サーボ・
ESC出力
絶縁式
DC/DC
12V→5V
簡単な回路とプログラムでも、できることは色々!!
まとめ
・自動制御は簡単にできる!
(自動化で操縦ミスが減ったかどうかは、聞かないでください・・・)
・高専卒業したらぜひかわロボに!
メカメカしいものが好きな人には特におすすめです
ロボットについて詳しくはブログで! (ソースコードなど公開予定※)
URL: http://radenzaiku.blog.shinobi.jp/
※年末年始の時間があるときに・・・
2014/12/13・14 東北交流会 9
FIRST Robotics Competition
FIRST Robotics Competitionという世界大会に日本から初参加す
る高校生チームの手伝いをしています。
スケジュール:12月:技術講習
1月 :ルール発表
3月 :大会
2014/12/13・14 東北交流会 10
公開用に顔が映っている写真は削除しました。
画像は下記のリンクを参照ください。
Web: http://indigoninjas.com/
Blog: http://ameblo.jp/indigoninjas/
What is FIRST®?
• FIRST® (For Inspiration and Recognition of Science
and Technology) は 1989 年に設立された NPO 団体
です。設立者はアメリカ合衆国の発明家、起業家で
ある Dean L. Kamen で、電動二輪車セグウェイを発
明したことで有名です。
• FIRST の目的は、若者の科学技術への関心を高め、
参画を推進することです。
INDIGO NINJASより引用:http://indigoninjas.com/
11
What is FRC®?
• FRC® (FIRST Robotics Competition) は、1992 年から開催され
ている FIRST 主催の高校生ロボティックス大会です。FRCでは
6週間で部品セット(Kit of Parts)を中心に、120lb(54kg)のロ
ボットを製作します。
• ゲームの内容は毎年変わります。2015 年の大会では、約
3000 チーム、75000 人の高校生が参加するとされています。
文章:INDIGO NINJASより引用
http://indigoninjas.com/
12
まとめ
興味ある方はINDIGO NINJAS webサイトをチェック!
URL:http://indigoninjas.com/
Facebook:https://www.facebook.com/indigoninjas
協力者・スポンサー募集中です!
2014/12/13・14 東北交流会 13
以下会場で紙面配布しなかった動画等になります
14
からっ風 メカ紹介 脚
高い旋回性能の4WD : オムニ脚
– ウレタンワッシャーと平行ピンでオムニホイール
– Op-Amp(ROBOCUP)の簡易版
15
↑グリップ ↑オムニ
からっ風 メカ紹介 腕
高トルク・高速なアーム : 変速スライダリンク
– 水平付近(±40度):高トルク
– 垂直付近(40~100度):高速
ここに利用
速すぎて、操作が難しい・・・
16
動画URL:https://www.youtube.com/watch?v=dBMAQBkPlg4

More Related Content

Recently uploaded

TaketoFujikawa_台本中の動作表現に基づくアニメーション原画システムの提案_SIGEC71.pdf
TaketoFujikawa_台本中の動作表現に基づくアニメーション原画システムの提案_SIGEC71.pdfTaketoFujikawa_台本中の動作表現に基づくアニメーション原画システムの提案_SIGEC71.pdf
TaketoFujikawa_台本中の動作表現に基づくアニメーション原画システムの提案_SIGEC71.pdfMatsushita Laboratory
 
ARスタートアップOnePlanetの Apple Vision Proへの情熱と挑戦
ARスタートアップOnePlanetの Apple Vision Proへの情熱と挑戦ARスタートアップOnePlanetの Apple Vision Proへの情熱と挑戦
ARスタートアップOnePlanetの Apple Vision Proへの情熱と挑戦Sadao Tokuyama
 
「今からでも間に合う」GPTsによる 活用LT会 - 人とAIが協調するHumani-in-the-Loopへ
「今からでも間に合う」GPTsによる 活用LT会 - 人とAIが協調するHumani-in-the-Loopへ「今からでも間に合う」GPTsによる 活用LT会 - 人とAIが協調するHumani-in-the-Loopへ
「今からでも間に合う」GPTsによる 活用LT会 - 人とAIが協調するHumani-in-the-LoopへTetsuya Nihonmatsu
 
IFIP IP3での資格制度を対象とする国際認定(IPSJ86全国大会シンポジウム)
IFIP IP3での資格制度を対象とする国際認定(IPSJ86全国大会シンポジウム)IFIP IP3での資格制度を対象とする国際認定(IPSJ86全国大会シンポジウム)
IFIP IP3での資格制度を対象とする国際認定(IPSJ86全国大会シンポジウム)ssuser539845
 
20240326_IoTLT_vol109_kitazaki_v1___.pdf
20240326_IoTLT_vol109_kitazaki_v1___.pdf20240326_IoTLT_vol109_kitazaki_v1___.pdf
20240326_IoTLT_vol109_kitazaki_v1___.pdfAyachika Kitazaki
 
2024 02 Nihon-Tanken ~Towards a More Inclusive Japan~
2024 02 Nihon-Tanken ~Towards a More Inclusive Japan~2024 02 Nihon-Tanken ~Towards a More Inclusive Japan~
2024 02 Nihon-Tanken ~Towards a More Inclusive Japan~arts yokohama
 
情報処理学会86回全国大会_Generic OAMをDeep Learning技術によって実現するための課題と解決方法
情報処理学会86回全国大会_Generic OAMをDeep Learning技術によって実現するための課題と解決方法情報処理学会86回全国大会_Generic OAMをDeep Learning技術によって実現するための課題と解決方法
情報処理学会86回全国大会_Generic OAMをDeep Learning技術によって実現するための課題と解決方法ssuser370dd7
 
持続可能なDrupal Meetupのコツ - Drupal Meetup Tokyoの知見
持続可能なDrupal Meetupのコツ - Drupal Meetup Tokyoの知見持続可能なDrupal Meetupのコツ - Drupal Meetup Tokyoの知見
持続可能なDrupal Meetupのコツ - Drupal Meetup Tokyoの知見Shumpei Kishi
 
2024 01 Virtual_Counselor
2024 01 Virtual_Counselor 2024 01 Virtual_Counselor
2024 01 Virtual_Counselor arts yokohama
 

Recently uploaded (12)

TaketoFujikawa_台本中の動作表現に基づくアニメーション原画システムの提案_SIGEC71.pdf
TaketoFujikawa_台本中の動作表現に基づくアニメーション原画システムの提案_SIGEC71.pdfTaketoFujikawa_台本中の動作表現に基づくアニメーション原画システムの提案_SIGEC71.pdf
TaketoFujikawa_台本中の動作表現に基づくアニメーション原画システムの提案_SIGEC71.pdf
 
ARスタートアップOnePlanetの Apple Vision Proへの情熱と挑戦
ARスタートアップOnePlanetの Apple Vision Proへの情熱と挑戦ARスタートアップOnePlanetの Apple Vision Proへの情熱と挑戦
ARスタートアップOnePlanetの Apple Vision Proへの情熱と挑戦
 
2024 04 minnanoito
2024 04 minnanoito2024 04 minnanoito
2024 04 minnanoito
 
「今からでも間に合う」GPTsによる 活用LT会 - 人とAIが協調するHumani-in-the-Loopへ
「今からでも間に合う」GPTsによる 活用LT会 - 人とAIが協調するHumani-in-the-Loopへ「今からでも間に合う」GPTsによる 活用LT会 - 人とAIが協調するHumani-in-the-Loopへ
「今からでも間に合う」GPTsによる 活用LT会 - 人とAIが協調するHumani-in-the-Loopへ
 
IFIP IP3での資格制度を対象とする国際認定(IPSJ86全国大会シンポジウム)
IFIP IP3での資格制度を対象とする国際認定(IPSJ86全国大会シンポジウム)IFIP IP3での資格制度を対象とする国際認定(IPSJ86全国大会シンポジウム)
IFIP IP3での資格制度を対象とする国際認定(IPSJ86全国大会シンポジウム)
 
20240326_IoTLT_vol109_kitazaki_v1___.pdf
20240326_IoTLT_vol109_kitazaki_v1___.pdf20240326_IoTLT_vol109_kitazaki_v1___.pdf
20240326_IoTLT_vol109_kitazaki_v1___.pdf
 
What is the world where you can make your own semiconductors?
What is the world where you can make your own semiconductors?What is the world where you can make your own semiconductors?
What is the world where you can make your own semiconductors?
 
2024 02 Nihon-Tanken ~Towards a More Inclusive Japan~
2024 02 Nihon-Tanken ~Towards a More Inclusive Japan~2024 02 Nihon-Tanken ~Towards a More Inclusive Japan~
2024 02 Nihon-Tanken ~Towards a More Inclusive Japan~
 
情報処理学会86回全国大会_Generic OAMをDeep Learning技術によって実現するための課題と解決方法
情報処理学会86回全国大会_Generic OAMをDeep Learning技術によって実現するための課題と解決方法情報処理学会86回全国大会_Generic OAMをDeep Learning技術によって実現するための課題と解決方法
情報処理学会86回全国大会_Generic OAMをDeep Learning技術によって実現するための課題と解決方法
 
2024 03 CTEA
2024 03 CTEA2024 03 CTEA
2024 03 CTEA
 
持続可能なDrupal Meetupのコツ - Drupal Meetup Tokyoの知見
持続可能なDrupal Meetupのコツ - Drupal Meetup Tokyoの知見持続可能なDrupal Meetupのコツ - Drupal Meetup Tokyoの知見
持続可能なDrupal Meetupのコツ - Drupal Meetup Tokyoの知見
 
2024 01 Virtual_Counselor
2024 01 Virtual_Counselor 2024 01 Virtual_Counselor
2024 01 Virtual_Counselor
 

かわロボに使った自動制御 & FIRST Robotics Competition