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Leopardの独自技術の紹介と提案
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Shinichi Nishimura
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かわさきロボット競技大会に参加しているロボット「Leopard」に使用されている独自技術の紹介と、それらを製作した経験からの提案。
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Leopardの独自技術の紹介と提案
1.
第17回ロボット技術交流会 参加者によるロボット製作のアドバイス Leopardの独自技術の紹介と提案 鮫洲レーシング 西村 進一 2014年
3月 29日 (土)
2.
目次 • 自己紹介:1分 • 機体紹介:1分 •
選定基準:計4分 – 加工・構造 方針(素材の選び方):2分 – 補強(工夫している構造):2分 • 独自技術:計17分 – リンク機構 シミュレーション (Links):6分 – 制御基板(Interceptor):6分 – 脚折畳み式スタート方法:5分 • 提案:計5分 – 心構え:2分 – 開発中の案件:3分 • 質疑:2分(あまり)
3.
自己紹介 • 参加10年目 • 連連連などイベント積極参加(してた) •
高専→専攻科→大学院と同じ敷地に9年間 • 去年から宮城在住に – 仙台で勉強会開催予定
4.
機体紹介 • シールドが大きい – 装甲面積大きく、脚小さい •
樹脂多い – 柔らかい • 脚とアームが速め – 脚:自作シミュレータにより最適化 – アーム:自作制御基板により制御 • スタート安定
5.
選定基準 材料や構造の選び方について
6.
加工・構造 方針 • 極力HAKUを使用(省力化) •
時間を掛けない(社会人、作業時間はお盆) • 柔軟構造(力が逃げる、トラクション) • 軽く(10発で2.4kg、機動応答性向上) • フレームは樹脂が主、補強として金属 – FRPは必要に応じて
7.
補強箇所 • 勘(過去の経験)から決定 – 例1「変形しやすい/変形すると困る箇所」【写真】 –
例2「破損しやすい/殴られ易い箇所」【写真】
8.
モジュール化 • パーツは壊れる前提 – 絶対に壊れない部品より簡単に交換できる部品 –
災害救助や市場に出ない(F1的思考) – 壊れても致命傷にならないこと • 交換性→互換性 – 10秒で交換できる脚ユニット – 3パーツ追加で新ルール対応 – 正直、本大会で役立ったかと言えばそうでもない
9.
余談 • Leopardよく壊れてない? – はい。殆ど修理できていません。 –
破壊箇所は主に3年目のギア – KHK杯での故障原因は外部BECショート • 長く戦えるロボットを作るには? – 安全率高める(無理な軽量化しない) – 同じコンセプトで改良を重ねる(1挑戦/1年)
10.
Leopardの独自技術
11.
シミュレーション(Links) • できること • なぜ作ったか •
メリットとデメリット • 簡単な使用方法説明
12.
制御基板(Interceptor) • 外観 • 原理 •
なぜ必要か – トルクとスピードの両立 – 操縦アシスト – 可能性 • コンセプト • メリットとデメリット
13.
スタート方法(クラウチングスタート) • どんな方法か • なぜ考案したか –
過去にコースアウト経験 • メリットとデメリット – リングアウトしない – 比較的速い展開
14.
リンク機構 • スライダ機構 – 良く見かける方式 –
従来のギアトレインに突っ込んだ(3部品)
15.
提案
16.
心構え • 得意分野/勉強したい分野を軸(強み)にする コンセプトを – 自分の場合はマイコン制御 •
操縦が苦手な人は操縦補助にマイコン? – 事前に難しい操縦を仕込める – 事前に動きを改良できる – 移動のみに集中できる – 反射神経を補える
17.
開発中の案件 • 音声SE基板 – 昨年から実験中 •
かわロボ スコアブック – GooglePlayで配布中(非実用的) • かわロボ スカウター – ロボのステータスを受信・表示 • ご指摘ご要望がモチベーションに!
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