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第17回ロボット技術交流会
参加者によるロボット製作のアドバイス
Leopardの独自技術の紹介と提案
鮫洲レーシング 西村 進一
2014年 3月 29日 (土)
目次
• 自己紹介:1分
• 機体紹介:1分
• 選定基準:計4分
– 加工・構造 方針(素材の選び方):2分
– 補強(工夫している構造):2分
• 独自技術:計17分
– リンク機構 シミュレーション (Links):6分
– 制御基板(Interceptor):6分
– 脚折畳み式スタート方法:5分
• 提案:計5分
– 心構え:2分
– 開発中の案件:3分
• 質疑:2分(あまり)
自己紹介
• 参加10年目
• 連連連などイベント積極参加(してた)
• 高専→専攻科→大学院と同じ敷地に9年間
• 去年から宮城在住に
– 仙台で勉強会開催予定
機体紹介
• シールドが大きい
– 装甲面積大きく、脚小さい
• 樹脂多い
– 柔らかい
• 脚とアームが速め
– 脚:自作シミュレータにより最適化
– アーム:自作制御基板により制御
• スタート安定
選定基準
材料や構造の選び方について
加工・構造 方針
• 極力HAKUを使用(省力化)
• 時間を掛けない(社会人、作業時間はお盆)
• 柔軟構造(力が逃げる、トラクション)
• 軽く(10発で2.4kg、機動応答性向上)
• フレームは樹脂が主、補強として金属
– FRPは必要に応じて
補強箇所
• 勘(過去の経験)から決定
– 例1「変形しやすい/変形すると困る箇所」【写真】
– 例2「破損しやすい/殴られ易い箇所」【写真】
モジュール化
• パーツは壊れる前提
– 絶対に壊れない部品より簡単に交換できる部品
– 災害救助や市場に出ない(F1的思考)
– 壊れても致命傷にならないこと
• 交換性→互換性
– 10秒で交換できる脚ユニット
– 3パーツ追加で新ルール対応
– 正直、本大会で役立ったかと言えばそうでもない
余談
• Leopardよく壊れてない?
– はい。殆ど修理できていません。
– 破壊箇所は主に3年目のギア
– KHK杯での故障原因は外部BECショート
• 長く戦えるロボットを作るには?
– 安全率高める(無理な軽量化しない)
– 同じコンセプトで改良を重ねる(1挑戦/1年)
Leopardの独自技術
シミュレーション(Links)
• できること
• なぜ作ったか
• メリットとデメリット
• 簡単な使用方法説明
制御基板(Interceptor)
• 外観
• 原理
• なぜ必要か
– トルクとスピードの両立
– 操縦アシスト
– 可能性
• コンセプト
• メリットとデメリット
スタート方法(クラウチングスタート)
• どんな方法か
• なぜ考案したか
– 過去にコースアウト経験
• メリットとデメリット
– リングアウトしない
– 比較的速い展開
リンク機構
• スライダ機構
– 良く見かける方式
– 従来のギアトレインに突っ込んだ(3部品)
提案
心構え
• 得意分野/勉強したい分野を軸(強み)にする
コンセプトを
– 自分の場合はマイコン制御
• 操縦が苦手な人は操縦補助にマイコン?
– 事前に難しい操縦を仕込める
– 事前に動きを改良できる
– 移動のみに集中できる
– 反射神経を補える
開発中の案件
• 音声SE基板
– 昨年から実験中
• かわロボ スコアブック
– GooglePlayで配布中(非実用的)
• かわロボ スカウター
– ロボのステータスを受信・表示
• ご指摘ご要望がモチベーションに!

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