Leopardの独自技術の紹介と提案

 自己紹介 :1 分
 機体紹介 :1 分
 選定基準 : 計 4 分
› 加工・構造方針（素材の選び方） :2 分
› 補強（工夫している構造） :2 分
 独自技術 : 計 17 分
› リンク機構シミュレーション (Links):6 分
› 制御基板 (Interceptor):6 分
› 脚折畳み式スタート方法 :5 分
 提案 : 計 5 分
› 心構え :2 分
› 開発中の案件 :3 分
 質疑 :2 分（あまり）
アンケート
興味のある内容はどれです
か？
この中からひとつ選んで下さ
い。
時間配分考慮します。

宮城県大崎
 5 月 31 日 ( 土 ) に仙台 FLAT
 東北技術交流会開催

 ・シールドが大きい
› 被弾面積大きく、脚小さい
 ・樹脂多い
› 柔らかい
 ・脚とアームが速め
› 脚：自作シミュレータによ
り最適化
› アーム：自作制御基板によ
り制御
 スタート安定

 極力 HAKU を使用（省力化）
 時間を掛けない（社会人、作業時間はお
盆）
 柔軟構造（力が逃げる、トラクション）
 軽く（ 10 発で 2.4kg 、機動応答性向上）
 フレームは樹脂が主、補強として金属
› FRP は必要に応じて

 勘 ( 過去の経験 ) から決定
› 例１「変形しやすい / 変形すると困る箇所」
› 例２「破損しやすい / 殴られ易い箇所」

 パーツは壊れるモノとして扱う
› 絶対に壊れない部品より簡単に交換できる部品
› 災害救助や市場に出ない（ F1 的思考）
 交換性→互換性
› 10 秒で交換できる脚ユニット
› 3 パーツ追加で新ルール対応
› 正直、本大会で役立ったかと言えばそうでもな
い

 Leopard よく壊れてない？
› はい。殆ど修理できていません。
› 破壊箇所は主に 3 年目のギア
› KHK 杯での故障原因は外部 BEC ショート
 長く戦えるロボットを作るには？
› 安全率高める（無理な軽量化しない）
› 同じコンセプトで改良を重ねる（ 1 挑戦 /1 年）

 できること
› スライダリンク、ヘッケンリンクなどのシミュ
レートと形状最適化（上下動がない脚機構用）
 なぜ作ったか
› 必要性とプログラム勉強のため
› ７年掛り、初期は BASIC 、使える物が出来るまで数年

 メリットとデメリット
› ○ 簡便に脚機構・アーム機構の設計・修正可能
› × 対応してない機構を設計したくなくなる？
 簡単な使用方法説明
› ウェブ ( ちょっと古い ) やプログラム ( 最新 ) に取説を
添付
› 不明点はお気軽にメール / チャットを
 Verctor で絶賛公開中！

受信器
アンプなど
RC 信
号

RC 信
号
受信器
アンプなど
Interceptor
ポテメなど
RC 信
号
LED

 なぜ必要か
› トルクとスピードの両立
› 操縦アシスト（操縦苦手）
› 可能性（機能追加）
 コンセプト
› 勝つための最小限構成
 メリットとデメリット

 なぜ考案したか
› 過去にコースアウト経験
 メリット
› リングアウトしない
› 比較的速い展開
› 構造が比較的単純で頑丈
 デメリット
› サスペンションのレイアウトが面倒
› 自然展開しやすさとサスの利きがトレードオフ

 スライダ機構
› 良く見かける方式
› 従来のギアトレインに突っ込んだ（ 3 部品）

 得意分野 / 勉強したい分野を軸（強み）にす
るコンセプトを
› 自分の場合はマイコン制御
 操縦が苦手な人は操縦補助にマイコン？
› 事前に難しい操縦を仕込める
› 事前に動きを改良できる
› 移動のみに集中できる
› 反射神経を補える

 音声 SE 基板
› 昨年から実験中
 かわロボスコアブック
› GooglePlay で配布中（非実用的）
 かわロボスカウター
› ロボのステータスを受信・表示
 ご指摘ご要望がモチベーションに！

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