（2018.4編集） slideshareからspeakerdeckに移行しました。 このスライドの誤植等を直した修正版スライドはspeakerdeckにあります。 https://speakerdeck.com/shiba24/probabilistic-robotics-chap-1-5 また、続きのスライドもspeakerdeckにあります。 -------- Sebastian Thrunによる『確率ロボティクス』（Probabilistic Robotics）の有志による読み会資料です。1章〜5章の解説。

2. この本について
ロボティクスの⼤家Sebastian Thrunによる鉄板の教科書（機械学習で⾔えば
PRML、強化学習で⾔えばSutton、神経科学で⾔えばカンデル）
● Amazon
● 本家による補⾜スライド

3. このスライド

4. ●
●
●
●
●
○
●
○

5. ●
●
●
●
○
○
●
●
●

6. ●
p(X=x) p(x)
●
µ σ2 N(x; µ, σ2)
●
● p(x, y) = p(x)p(y)
●

7. ●
●
●

8. ● Z = z
●
●
●
● ●

10. ● x
○
○
○
○
○
○
○
○

11. ● z
zt t1 t2
● u
(t-1; t] ut t1 t2

12. x xt
zt
p(x’ |x, u) p(z |x)

13. ●
bel(xt )

15. ● bel(x0) x0 x0
●
η

16. ●
●
●

17. ●
●
●

18. ●

19. ●
xt
xt-1 ut p(xt-1 | z1:t-1 , u1:t ) ut

20. xt
●
●
●
●
●
●

22. ●
µ Σ
µ Σ

23. ●
●
●

24. ● O(d2.4 )
● O(n2)

25. ●
●
●
●

26. ●
● O(k2.4 + n2 )
●
●
●

28. ●
●
●
●
●
●
●

29. ●
●
●

30. ●
●
●
●
●
●
●

31. ●
●

33. ●
●
●

34. ●
○
○
■

35. ●
●
●

36. bel(xt )

37. χ

38. ● bel(xt)
●

39. ●
○
○
○
○
■
●
○
●
○
○
■
●

40. ●
●
●
●
○
○

41. ●
●
●
p

42. θ = 0.5π
xt-1 ut
●
●

43. ●
●

45. ●
○
●
○
● t-1 t
δrot1 δtrans δrot2

48. ●
●
p(x |m ) = 0

51. ● p(xt |ut , xt-1 )
●
●
●
●