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  1. 1. 전창욱 2018.04.11 Indoor Location Measurement with Sensor Data
  2. 2. 1. Magnetic Sensor Method 2. Accelerometer Sensor + Magnetic Sensor Method 3. Accelerometer Sensor + Magnetic Sensor Example 4. Barometer Sensor + 평균 해수면 관계 5. Android Sensor Glossary of Terms 목차
  3. 3. 3 / 12 Magnetic Sensor Method Indoor Location Sensing Using Geo-Magnetism (MIT Media Lab)
  4. 4. 4 / 12 Magnetic Sensor Method Indoor Location Sensing Using Geo-Magnetism (MIT Media Lab)
  5. 5. 5 / 12 Magnetic Sensor Method Indoor Location Sensing Using Geo-Magnetism (MIT Media Lab) 가장 가까운 이웃 index Feature Based 값 Algorithm Equation Evaluation Equation
  6. 6. 6 / 12 Magnetic Sensor Method IndoorAtlas LTD
  7. 7. 7 / 12 Magnetic Sensor Method 아이데카
  8. 8. 8 / 12 Accelerometer + Magnetic Method Real-Time Step Count Detection Algorithm Using a Tri-Axial Accelerometer (경기도청 정보화 기획단 & 아주대)
  9. 9. 9 / 12 Accelerometer + Magnetic Method Real-Time Step Count Detection Algorithm Using a Tri-Axial Accelerometer (경기도청 정보화 기획단 & 아주대) SVM (Signal Vector Magnitude) E값 얻는 알고리즘 Algorithm HA (Heuristic Algorithm) 임계 값 범위 설정으로 걸음 수 찾는 알고리즘 ATA (Adaptive Threshold Algorithm) 걸음 속도를 보정 하여 걸음 수를 정확히 하는 알고리즘
  10. 10. 10 / 12 Accelerometer + Magnetic Method Real-Time Step Count Detection Algorithm Using a Tri-Axial Accelerometer (경기도청 정보화 기획단 & 아주대) ALPA (Adaptive Locking Period Algorithm) 걸음 수 노이즈 처리 알고리즘 Algorithm
  11. 11. Accelerometer + Magnetic Method Real-Time Step Count Detection Algorithm Using a Tri-Axial Accelerometer (경기도청 정보화 기획단 & 아주대)
  12. 12. Accelerometer + Magnetic Method High Accuracy of Indoor Hybrid Positioning Method based on Mobile (ETRI)
  13. 13. Accelerometer + Magnetic Method High Accuracy of Indoor Hybrid Positioning Method based on Mobile (ETRI)
  14. 14. Accelerometer + Magnetic Example - 가속도센서 측정값은 벡터R과 같음을 알 수 있다. - 삼각함수를 이용한 각 축에 대한 기울기 -Axr = arccos(Rx/R) -Ayr = arccos(Ry/R) -Azr = arccos(Rz/R) 기울기 측정
  15. 15. Accelerometer + Magnetic Example 경사 보정 - 각축에 대한 기울기와 회전후의 회전축을 기반으로 3*3 행렬을 구하고 기울어진 상태에서 측정된 자기 값에 대한 회전 행렬 대입
  16. 16. Accelerometer + Magnetic Example 가속도 센서와 지자기 센서의 성분 값을 입력하여 3*3 행렬을 반환 반환된 3*3 행렬을 기반으로 Azimuth, Pitch, Roll 의 Radian 반환
  17. 17. Accelerometer + Magnetic Example
  18. 18. Accelerometer + Magnetic Example
  19. 19. Barometer & 평균 해수면 관계 해수면을 기준점 0으로 놓고 - 기압계를 m으로 변경 = 현재 고도 m 확인 가능 해수면은 기상청에서 정보를 얻을 수 있다.
  20. 20. Android Sensor Glossary of Terms Terms • Pressure Sensor (압력 센서) : HPA - P(압력) = F (힘) /A (영역) 위로 올라 가면 낮아 지고 아래로 내려 가면 높아진다. • Magnetic Sensor (자기 센서) : uT테슬라 (X, Y, Z) - 지구 자기장을 측정하는 원리 • Gyroscope Sensor (자이로 센서) : rad/s (X, Y, Z) - 회전 운동을 하면 생기는 회전 반발력 측정 • Orientation Sensor (방위 센서) : Azimuth Pitch Roll - Azimuth (angle around the z-axis) Z축 각도 - Pitch (angle around the x-axis) X축 각도 - Roll (angle around the y-axis) Y축 각도 • Accelerometer Sensor : X, Y, Z - 가속을 측정하는 장치 - g = 9.81 m/s2 - 지구의 중력으로 인한 가속도를 측정
  21. 21. Reference - https://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorManager.html#getRotationMatrix(float[], float[], float[], float[]) - https://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorManager.html#getOrientation(float[], float[]) - http://mainia.tistory.com/1772 - http://croak.tistory.com/113 - http://dslab.konkuk.ac.kr/Class/2011/11CD2/T12/T12%EC%A4%91%EA%B0%84%EB%B3%B4%EA%B3%A0%EC%84%9C.pdf - http://blog.lgcns.com/1101 - https://medium.com/marojuns-android/location-manager%EB%A5%BC- %ED%86%B5%ED%95%9C%EC%9C%84%EC%B9%98%EC%B8%A1%EC%9C%84-%EC%A0%84%EB%9E%B5-3a027af7a601 - https://androidtipshare.atlassian.net/wiki/spaces/COD/pages/6062082/Fused+location+provider - http://mechaworld.tistory.com/11 - https://github.com/google/science-journal/tree/master/OpenScienceJournal - http://dslab.konkuk.ac.kr/Class/2011/11CD2/T12/T12%EC%A4%91%EA%B0%84%EB%B3%B4%EA%B3%A0%EC%84%9C.pdf - https://1boon.kakao.com/outstanding/idecca - https://www.media.mit.edu/speech/papers/2011/positioning.systems.pdf - http://web.indooratlas.com/web/WhitePaper.pdf - http://www.jksii.or.kr/upload/1/845_1.pdf - https://ettrends.etri.re.kr/ettrends/150/0905002006/29-6_ 113-125.pdf - https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=gunzok&logNo=140184725435&proxyReferer=https%3A%2F%2Fwww.google.c o.kr%2F
  22. 22. 감사합니다.

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