・DCoJAチームでの参加 ・発表者：宮本昌典、今村博宣 ・DragonBoardを使ったオープンソースのドローン用フライトコントローラ（Yatagarasu）の開発

1. まっちゃん＆ひろちゃん2017/07/22
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Yatagarasuプロジェクト
「DragonBoardへの道」

2. Yatagarasuプロジェクトとは？
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 みんな来たよね？？？

3. ここで喋ったよ！
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4. オープンソースによる
ドローン開発
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3
Drone Community JAPAN Association
現在3つのプロジェクトが進行中
Yatagarasu（八咫烏）
Hachidori（蜂鳥）
Hato（鳩）

5. Yatagarasu（八咫烏）の概要
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4
 64bit ARM マルチコアSoC
 Linuxベース
 96Boards用メザニンボードにFCに必要な機能を搭載
 複数個のセンサを搭載

6. Yatagarasu（八咫烏）の
ブロック図
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5
DragonBoard
（96Boards）
LS Connector
SPI
I2C
MS
5611
MPU
9250
MPU
6000
気圧
センサ
MAX
14830
UART CAN
MAX
14830
HMC
5883
BME
280
2SMP
B-02A
9軸
センサ
6軸
センサ
コンパス
センサ
温度・気圧
センサ
気圧
センサ
PCA968
5
PWM
External
Option

7. Yatagarasu-RED
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6
HiKey 960
Huawei Kirin 960
HiKey Board
HiSilicon Kirin 6220
DragonBoard 410c
Snapdragon 410
Mediatek X20
MediaTek X20
Bubblegum-96
Actions Semi S900
＋
世界中の96Boardsを使って
フライトコントローラを作れる
https://www.96boards.org/products/
表
裏

8. Azureとの連携
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メッセージングDrone
デバイス接続
サービス
サービス連携ストレージ 表示・通知
Azure Service（ゴールのイメージ）
異常通知
IoT Hub
Event Hub
Stream
Analytics
Mobile
異常データ
IoT Hub
Client
ROS
Topic
センサデータ
Azure IoT
EDGE
UDP AMQP
Json
Notification Hubs
Json
Json
Machine
Learning
HDInsight
Blob
API Management
Web App
異常通知
異常データ
故障予測

9. ラズパイでは完成済み！
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10. やれるよね！
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 DragonBoardでFCを動かす！
 DragonBoardでEDGEを動かす
 Hikey（96Boards）でFCは動いてる！
 Raspberry PiでEDGEは動いてる！
もらったぜ！

11. 2017/6/20
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地獄の日々の始まり
こんなはずじゃなかった

12. ボード依存があるぞ！
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13. WiFIの調子が悪い（泣）
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14. Yatagarasuのコンソールは動
いたぜ！
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15. シリアルの拡張が見えない！
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16. カーネルビルドで泣かされる！
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17. GPIOで割り込みが拾えない？
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18. やっぱり割り込み拾えない！
確定！互換性ない！（泣）
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19. この対策は重い！（6/30）
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あと20日もあるぜ！

20. 7/3 ボードが壊れた！
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21. SPIが動かない！
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22. なんか原因がわかった！
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23. 9軸センサが動いた！（7/9）
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24. あれ？やっぱりSPIダメかも！
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25. 今度こそ動いた！
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26. SPIのクロックを落としてみる！
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27. やっぱりSPIが調子悪い！
kernel internal errorで落ちる！
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あと10日！

28. ついにgdbの登場！
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29. DragonBoardのSPIパッチで
カーネルのビルド
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30. カーネルのバージョンに悩む！
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31. 7/13 10時間掛けてパッチと
カーネルビルドの繰り返し！
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32. ダメだ〜！
タイム・アウトしてる！
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33. タイムアウトはなくなったけ
ど、まだダメだ！（7/14）
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34. SPIでFiFo使うとうまくいかない？
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35. やっぱSPIなんか変！
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36. SPIが動くとWiFiが止ま
る！
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37. あと1週間を切った！
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38. やっぱSPIドライバーおかしい？
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39. なんかわかってきたぞ！
SPIトランザクションが分割できていな
い！
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40. あれ、SPIに気を取られて、I2C
にタイムアウトが出てるぞ！
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41. 7/16（日）まだカーネルと
パッチを繰りかえす
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42. Segmentation faultで
落ちてしまう！（7/17 月）
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43. 7/18（火）実はI2Cがおかしん
じゃないか？
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44. なんか原因わかってきたぞ！
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45. I2Cでバースト転送止めて見よう！
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46. バースト転送止めたら動いた！
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47. 7/20（木）プロポも繋がった！
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48. 動くぞ！
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49. モーターも回った！
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50. ドヤ！
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51. 7/21（金）終了！
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