2015/05/17 歌舞伎座.tech#8「C++初心者会」LT資料です

1. mbedで楽しい組み込
みプログラミング
岸 俊道
きゅんどう @ksyundo
2015/05/17 歌舞伎座.tech#8「C++初心者会」
組み込み向けC++のやり方を探る

2. 自己紹介
• 岸俊道(ｷｼｼｭﾝﾄﾞｳ) きゅんどう@ksyndo
• 会社員。趣味でロボット製作などをしている人間

3. マイコン開発
ハードウェアごとに異なる初期化処理
間違えずに書くのも一苦労
ソフト、ハード両面からのデバッグ

4. マイコン開発
ハードウェアごとに異なる初期化処理
間違えずに書くのも一苦労
ソフト、ハード両面からのデバッグ
つらい！！
でも楽しい

5. OSマイコンボードの勃興
• Arduino … 何かと取り上げられる。人気っぽい
• mbed … C++で開発する環境が整っている!!!
＼みんなで同じハード使おうよ／
＼ソースコード共有しよう／

6. mbedでLED光らす（Lチカ）
#include "mbed.h"
int main() {
DigitalOut led(LED1); // I/O出力オブジェクト
while(true) {
led = 1; // 点灯
wait(0.2);
led = 0; // 消灯
wait(0.2);
}
}

7. mbed開発環境
公式ライブラリ
ユーザーライブラリ／
コミュニティ
オンラインコンパイラ(C++)
Cloud
Download

8. mbedとC++11/14
mbedライブラリはオープンソース。
ローカルに落としてきてオンラインコンパイラでなく
arm-none-eabi-gcc (ver. 4.9.3, C++14一部対応)
を使う。
mbedコミュニティでライブラリの共有ができなくなる
mbedのオンラインコンパイラはC++98のよう
えっ…
えっ…

9. mbedとC++11/14
＼ライブラリ使うだけ／

10. C++11が使えると嬉しい(1)
#include "mbed.h“
#include <array>
int main() {
PwmOut led(LED1);
const std::array<float, 6> w{0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.0};
while(true) {
for (auto i : w) {
led = i; wait(1.0);
}
}
}
std::arrayが使える
LEDの点灯シナリオ

11. C++11が使えると嬉しい(2)
constexprが使える
#define NUM_JOINTS 28
#define PWM_RANGE (PWMMAX - PWMMIN)
#define DEG_TO_RAD(d) ((d)*M_PI/180.0)
#define hoge_read_byte(addr) (*(const unsigned char *)(addr))
…
constexpr char NUM_JOINTS = 28;
constexpr uint16_t PWM_RANGE = PWMMAX - PWMMIN;
constexpr float DEG_TO_RAD(float d) noexcept { return d*M_PI/180.0; }
template<typename T>
constexpr unsigned char hoge_read_byte(T addr) {
return (*(const unsigned char*)(addr));
}
…
defineマクロを駆逐してやる!!

12. まとめ
mbedだとデータシート読まなくていいから楽
どうしてもmbedでもC++11を使いたかったから使って
みた
今後の課題
mbedコミュニティとのうまいつきあいかた